可重构消防机器人机构分析与设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-29页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·举高消防车的历史及现状 | 第11-16页 |
| ·消防车的发展与现状 | 第11-13页 |
| ·消防车的基本运动 | 第13-14页 |
| ·消防车技术的发展趋势 | 第14-15页 |
| ·消防机器人的分类 | 第15-16页 |
| ·并联机器人的发展、应用及其特点 | 第16-21页 |
| ·并联机器人的发展、应用及研究现状 | 第16-20页 |
| ·并联机器人的特点 | 第20-21页 |
| ·可重构机器人发展及研究现状 | 第21-26页 |
| ·国外可重构机器人的研究现状 | 第22-24页 |
| ·国内可重构机器人的研究现状 | 第24-25页 |
| ·可重构机器人的研究内容 | 第25页 |
| ·可重构机器人的特点 | 第25-26页 |
| ·本课题的意义 | 第26页 |
| ·本文主要研究内容及创新 | 第26-29页 |
| 第2章 消防机器人功能及其机构设计分析 | 第29-44页 |
| ·消防救援现场分析 | 第29-35页 |
| ·云梯消防车部署要领 | 第29-31页 |
| ·部分典型火灾现场特点分析 | 第31-35页 |
| ·消防机器人功能分析 | 第35-37页 |
| ·消防机器人工作结构及运动特点 | 第37-43页 |
| ·全区域覆盖的空间机器人机构的结构及基本方式 | 第37-38页 |
| ·消防机器人避障运动分析 | 第38-40页 |
| ·避障消防机器人基本结构设计 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 可重构并联机器人机构模块的综合与选型 | 第44-76页 |
| ·引言 | 第44-46页 |
| ·模块、模块化定义 | 第44-45页 |
| ·可重构模块化机器人系统的模块设计内容 | 第45-46页 |
| ·球面3自由度及对称3自由度并联机构的型综合 | 第46-70页 |
| ·并联机构的几种主要结构综合方法 | 第47-55页 |
| ·3自由度球面并联机构的型综合 | 第55-66页 |
| ·对称3自由度并联机器人拓扑结构型综合与分类 | 第66-70页 |
| ·可重构模块化并联消防机器人模块的优选设计与分类 | 第70-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 第4章 S模块的优化设计 | 第76-102页 |
| ·引言 | 第76页 |
| ·ADAMS功能概述 | 第76-78页 |
| ·ADAMS的主要组件 | 第76页 |
| ·用ADAMS建模、仿真的步骤 | 第76-78页 |
| ·S模块的建模 | 第78-79页 |
| ·S模块的设计研究 | 第79-97页 |
| ·参数化模型 | 第79-80页 |
| ·创建目标测试函数 | 第80页 |
| ·初步仿真模型 | 第80-84页 |
| ·细化模型确定S模块变量的取值范围 | 第84-87页 |
| ·S模块的设计研究 | 第87-97页 |
| ·S模块的试验设计 | 第97-101页 |
| ·ADAMS的试验设计(DOE)简介 | 第97-99页 |
| ·S模块的试验设计 | 第99-101页 |
| ·本章小结 | 第101-102页 |
| 第5章 可重构机器人的避障分析 | 第102-115页 |
| ·引言 | 第102页 |
| ·回避障碍控制算法 | 第102-107页 |
| ·回避障碍空间机器人构形 | 第107-110页 |
| ·计算实例及避障过程仿真 | 第110-114页 |
| ·本章小结 | 第114-115页 |
| 第6章 结论与展望 | 第115-117页 |
| ·本文主要结论 | 第115-116页 |
| ·后续工作展望 | 第116-117页 |
| 致谢 | 第117-118页 |
| 参考文献 | 第118-126页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第126页 |
