煤矿救援机器人软件系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 1 绪论 | 第9-13页 |
| ·移动机器人软件系统发展与应用现状 | 第9-11页 |
| ·国外移动机器人软件系统发展概况 | 第9-11页 |
| ·国内移动机器人软件系统发展概况 | 第11页 |
| ·煤矿救援机器人软件系统研究内容与意义 | 第11-13页 |
| 2 煤矿救援机器人软件系统需求分析 | 第13-19页 |
| ·救援机器人系统需求概况 | 第13-15页 |
| ·机器人要完成的主要任务 | 第13页 |
| ·机器人的工作环境 | 第13-14页 |
| ·机器人软件系统的核心技术问题 | 第14-15页 |
| ·机器人的硬件需求 | 第15页 |
| ·机器人软件系统功能需求 | 第15页 |
| ·救援机器人软件系统需求分析 | 第15-18页 |
| ·软件功能需求分析 | 第15-17页 |
| ·软件系统操作及界面需求分析 | 第17页 |
| ·软件系统开发实现过程需求分析 | 第17-18页 |
| ·软件系统运行环境需求分析 | 第18页 |
| ·软件系统可靠性需求分析 | 第18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 3 煤矿救援机器人软件系统框架设计 | 第19-30页 |
| ·软件系统框架设计原则 | 第19页 |
| ·易开发性原则 | 第19页 |
| ·灵活性原则 | 第19页 |
| ·可靠性原则 | 第19页 |
| ·开放性原则 | 第19页 |
| ·软件系统框架设计要解决的主要问题 | 第19-21页 |
| ·硬件间互连问题 | 第20页 |
| ·子系统间通信问题 | 第20页 |
| ·子系统间相互调用问题 | 第20页 |
| ·系统独立性问题 | 第20-21页 |
| ·系统易开发性问题 | 第21页 |
| ·软件系统框架结构设计 | 第21-29页 |
| ·软件系统框架结构图 | 第21-22页 |
| ·软件系统层次与功能划分 | 第22-24页 |
| ·基于服务的子系统结构 | 第24页 |
| ·子系统间通信方式 | 第24-28页 |
| ·子系统间相互调用方式 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 4 煤矿救援机器人软件系统协议设计 | 第30-52页 |
| ·基于 RS485总线的通信协议设计 | 第30-39页 |
| ·协议说明 | 第30-32页 |
| ·协议格式 | 第32-33页 |
| ·下位机设备、各板卡指令表 | 第33-39页 |
| ·机器人子系统设计与开发协议 | 第39-43页 |
| ·各子系统组成结构 | 第39-40页 |
| ·接口文件组成 | 第40-41页 |
| ·子系统间调用规范 | 第41-43页 |
| ·机器人程序开发协议 | 第43-51页 |
| ·开发环境 | 第43页 |
| ·硬件资源分配 | 第43页 |
| ·命名规范 | 第43-46页 |
| ·编写格式 | 第46-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 5 煤矿救援机器人运动控制程序设计与实验 | 第52-72页 |
| ·运动控制模型建立 | 第52-57页 |
| ·电机运动控制模型建立 | 第52-54页 |
| ·电机基类设计 | 第54-57页 |
| ·程序设计与实现 | 第57-68页 |
| ·程序基本界面设计 | 第57页 |
| ·主要功能模块程序代码实现 | 第57-68页 |
| ·程序测试与实验验证 | 第68-71页 |
| ·硬件准备 | 第68-69页 |
| ·与其它子系统的挂接 | 第69-70页 |
| ·机器人移动控制实验 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 6 结论 | 第72-74页 |
| ·结论 | 第72页 |
| ·展望 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 附录 | 第78-93页 |
