大惯量随动系统双电机同步消隙控制方法研究
| 致谢 | 第4-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第17-28页 |
| 1.1 课题背景和研究的意义 | 第17-18页 |
| 1.2 研究现状 | 第18-26页 |
| 1.2.1 同步控制研究现状 | 第18-21页 |
| 1.2.2 消隙方法研究现状 | 第21-26页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第26-28页 |
| 第2章 交流永磁同步电机理论建模 | 第28-46页 |
| 2.1 永磁同步电机驱动系统组成 | 第28-30页 |
| 2.2 永磁同步电机的数学模型 | 第30-38页 |
| 2.2.1 自然坐标系下的数学模型 | 第31-32页 |
| 2.2.2 Clark变换与Park变换 | 第32-35页 |
| 2.2.3 同步旋转坐标系下的PMSM数学模型 | 第35-38页 |
| 2.3 空间矢量脉宽调制的数学模型 | 第38-45页 |
| 2.3.1 参考电压矢量的扇区判断 | 第40页 |
| 2.3.2 各矢量作用时间计算 | 第40-41页 |
| 2.3.3 扇区矢量切换点的确定 | 第41-42页 |
| 2.3.4 七段式SVPWM仿真建模 | 第42-45页 |
| 2.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 大惯量永磁同步电机驱动系统建模 | 第46-70页 |
| 3.1 单电机驱动系统动力学建模 | 第46-49页 |
| 3.2 电流解耦控制器设计 | 第49-50页 |
| 3.3 PI电流控制器设计 | 第50-53页 |
| 3.3.1 PI控制器设计 | 第50-51页 |
| 3.3.2 内模控制法参数设计 | 第51-53页 |
| 3.4 滑模速度控制器设计 | 第53-62页 |
| 3.4.1 速度控制器设计 | 第54-58页 |
| 3.4.2 速度控制器仿真试验 | 第58-62页 |
| 3.5 滑模位置环控制器设计 | 第62-68页 |
| 3.5.1 模型辨识 | 第63-65页 |
| 3.5.2 位置滑模控制器设计 | 第65-66页 |
| 3.5.3 滑模位置控制器参数优化 | 第66-68页 |
| 3.6 双电机驱动系统动力学建模 | 第68-69页 |
| 3.7 本章小结 | 第69-70页 |
| 第4章 大惯量系统双电机同步控制方法研究 | 第70-91页 |
| 4.1 双电机同步控制策略 | 第70-75页 |
| 4.1.1 双环同步控制法 | 第71-72页 |
| 4.1.2 单环同步控制法 | 第72-74页 |
| 4.1.3 单环差速负反馈同步控制原理 | 第74页 |
| 4.1.4 单环差速负反馈同步控制器设计 | 第74-75页 |
| 4.2 同步控制效果仿真试验 | 第75-90页 |
| 4.2.1 电机参数离散化仿真试验 | 第76-79页 |
| 4.2.2 转矩干扰仿真试验 | 第79-87页 |
| 4.2.3 电压干扰仿真试验 | 第87-90页 |
| 4.3 本章小结 | 第90-91页 |
| 第5章 大惯量系统双电机同步消隙方法研究 | 第91-115页 |
| 5.1 齿隙非线性模型 | 第91-97页 |
| 5.1.1 迟滞模型 | 第91-92页 |
| 5.1.2 死区模型 | 第92-93页 |
| 5.1.3 振冲模型 | 第93-94页 |
| 5.1.4 有无齿隙模型仿真试验 | 第94-97页 |
| 5.2 双电机消隙原理 | 第97-101页 |
| 5.2.1 定向偏置力矩消隙 | 第98-99页 |
| 5.2.2 定值偏置力矩消隙 | 第99-100页 |
| 5.2.3 动态偏置力矩消隙 | 第100页 |
| 5.2.4 能量最优偏置力矩消隙 | 第100-101页 |
| 5.3 基于速度控制器的动态偏置力矩消隙 | 第101-107页 |
| 5.3.1 动态消隙过程分析 | 第101-103页 |
| 5.3.2 动态消隙数学建模 | 第103-105页 |
| 5.3.3 动态消隙仿真建模 | 第105-107页 |
| 5.4 双电机同步消隙仿真试验 | 第107-113页 |
| 5.4.1 双电机同步消隙仿真模型的建立 | 第108页 |
| 5.4.2 双电机同步消隙仿真试验 | 第108-113页 |
| 5.5 小结 | 第113-115页 |
| 第6章 双电机同步消隙试验平台搭建 | 第115-125页 |
| 6.1 设备选型 | 第115-117页 |
| 6.2 软件平台设计 | 第117-119页 |
| 6.3 试验验证 | 第119-124页 |
| 6.3.1 单电机速度试验 | 第119-121页 |
| 6.3.2 双电机速度同步半实物仿真试验 | 第121-124页 |
| 6.4 本章小结 | 第124-125页 |
| 第7章 总结与展望 | 第125-127页 |
| 7.1 总结 | 第125-126页 |
| 7.2 展望 | 第126-127页 |
| 参考文献 | 第127-131页 |
