| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 字母注释表 | 第10-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-23页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 柔顺驱动器研究现状 | 第15-21页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 非线性刚度驱动器的系统设计 | 第23-28页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 弹性元件的非线性刚度原理 | 第23-26页 |
| 2.3 非线性刚度驱动器结构 | 第26页 |
| 2.4 非线性刚度驱动器硬件系统 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 基于单关节驱动器的控制策略 | 第28-40页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 单关节非线性刚度驱动器位置控制 | 第28-31页 |
| 3.2.1 非线性刚度驱动器运动学模型 | 第28-29页 |
| 3.2.2 运动学模型实验验证 | 第29-31页 |
| 3.3 单关节非线性刚度驱动器力矩控制 | 第31-36页 |
| 3.3.1 非线性刚度驱动器动力学模型 | 第31-33页 |
| 3.3.2 非线性刚度驱动器力矩仿真 | 第33-35页 |
| 3.3.3 力矩控制实验验证 | 第35-36页 |
| 3.4 单关节非线性刚度驱动器阻抗控制 | 第36-39页 |
| 3.4.1 非线性刚度驱动器阻抗模型 | 第36-37页 |
| 3.4.2 阻抗控制器实验验证 | 第37-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 基于单关节非线性刚度驱动器消除外界干扰的补偿算法 | 第40-50页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 基于力矩模型的状态方程 | 第40-42页 |
| 4.3 干扰观测器建立 | 第42-43页 |
| 4.4 李雅普诺夫稳定性分析 | 第43-44页 |
| 4.5 干扰观测器实验验证 | 第44-49页 |
| 4.5.1 干扰观测器在力矩控制实验中的评定 | 第44-46页 |
| 4.5.2 干扰观测器在力阻抗控制实验中的评定 | 第46-49页 |
| 4.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 基于单关节非线性刚度驱动器消除弹性元件迟滞的补偿算法 | 第50-62页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 基于阻抗模型的状态方程 | 第50-52页 |
| 5.3 基于Bouc-wen模型的算法原理 | 第52-54页 |
| 5.4 李雅普诺夫稳定性分析 | 第54-57页 |
| 5.5 迟滞模型实验验证 | 第57-61页 |
| 5.5.1 Bouc-wen模型拟合验证实验 | 第57-59页 |
| 5.5.2 迟滞补偿模型在恒定工作区间中的实验评定 | 第59-60页 |
| 5.5.3 迟滞补偿模型在阻抗控制中的实验评定 | 第60-61页 |
| 5.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 工作内容总结 | 第62页 |
| 6.2 未来展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-70页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
