| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 云计算和云机器人发展现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 云计算的发展现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 云机器人的发展现状 | 第14-15页 |
| 1.3 中间件关键技术 | 第15-16页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第16-19页 |
| 第2章 云操作系统OpenStack | 第19-37页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 OpenStack发展历程及版本演化 | 第19页 |
| 2.3 OpenStack组件与架构介绍 | 第19-22页 |
| 2.4 OpenStack核心组件介绍 | 第22-35页 |
| 2.4.1 Identity组件介绍 | 第23-25页 |
| 2.4.2 Image Service组件介绍 | 第25-26页 |
| 2.4.3 Network组件介绍 | 第26-29页 |
| 2.4.4 Block Storage组件介绍 | 第29页 |
| 2.4.5 Object Storage组件介绍 | 第29-32页 |
| 2.4.6 Compute组件介绍 | 第32-35页 |
| 2.5 小结 | 第35-37页 |
| 第3章 云机器人控制中间件架构设计与实现 | 第37-59页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 云机器人控制中间件系统的需求分析 | 第37-38页 |
| 3.3 云机器人控制中间件系统的总体架构 | 第38-39页 |
| 3.4 云机器人控制中间件的架构设计 | 第39-40页 |
| 3.5 消息中间件的设计与实现 | 第40-45页 |
| 3.5.1 消息中间件功能和结构设计 | 第40-41页 |
| 3.5.2 消息中间件的实现 | 第41-45页 |
| 3.6 机器人请求消息解析器的设计与实现 | 第45-48页 |
| 3.6.1 机器人服务请求的数据封装 | 第45-46页 |
| 3.6.2 机器人请求消息解析器的功能与结构设计 | 第46-47页 |
| 3.6.3 机器人请求消息解析器的实现 | 第47-48页 |
| 3.7 虚拟资源自动配置模块的设计与实现 | 第48-50页 |
| 3.7.1 虚拟资源自动配置模块的功能与结构设计 | 第48-49页 |
| 3.7.2 虚拟资源自动配置模块的实现 | 第49-50页 |
| 3.8 虚拟资源调度优化算法 | 第50-53页 |
| 3.9 基于Ubuntu和ROS的机器人控制模块 | 第53-57页 |
| 3.9.1 基于Ubuntu和ROS的机器人控制模块的功能与结构设计 | 第53-55页 |
| 3.9.2 基于Ubuntu和ROS的机器人控制模块的实现 | 第55-57页 |
| 3.10 小结 | 第57-59页 |
| 第4章 实验平台搭建与相关验证 | 第59-81页 |
| 4.1 引言 | 第59页 |
| 4.2 OpenStack云平台设计与部署 | 第59-62页 |
| 4.2.1 OpenStack云平台硬件搭建 | 第59-60页 |
| 4.2.2 OpenStack云平台软件安装 | 第60-62页 |
| 4.3 OpenStack云平台验证 | 第62-69页 |
| 4.4 OpenStack云平台新镜像制作 | 第69-70页 |
| 4.5 OpenStack云平台新镜像的验证 | 第70-71页 |
| 4.6 RabbitMQ Web管理器验证消息中间件接收、存储、转发功能 | 第71-73页 |
| 4.7 OpenStack云平台验证虚拟资源自动配置模块 | 第73-74页 |
| 4.8 Nao机器人验证控制中间件整体功能 | 第74-78页 |
| 4.9 小结 | 第78-81页 |
| 第5章 总结与展望 | 第81-83页 |
| 5.1 总结 | 第81页 |
| 5.2 展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 致谢 | 第87-89页 |
| 攻读学位期间发表论文、发明专利及获奖情况 | 第89页 |
