| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10页 |
| 1.2 清洁机器人的发展与国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 清洁机器人的国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 清洁机器人的国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 机器人的结构设计与运动学分析 | 第18-33页 |
| 2.1 机器人的主体结构设计 | 第18-20页 |
| 2.2 机器人的运动学分析 | 第20-22页 |
| 2.2.1 连杆坐标系建立方法 | 第20-21页 |
| 2.2.2 连杆齐次变换矩阵 | 第21-22页 |
| 2.3 机器人的正向运动学分析 | 第22-26页 |
| 2.3.1 基于D-H法建立运动学模型 | 第22-23页 |
| 2.3.2 机器人的雅可比矩阵 | 第23-26页 |
| 2.4 机器人连杆约束条件的建立与尺寸的确定 | 第26-29页 |
| 2.4.1 基于分叉理论建立杆长约束条件 | 第26-28页 |
| 2.4.2 连杆尺寸的确定与验证 | 第28-29页 |
| 2.5 机器人的逆向运动学分析 | 第29-32页 |
| 2.5.1 基于扩展雅可比矩阵的逆向运动学分析 | 第29-31页 |
| 2.5.2 机器人逆向运动学的验证 | 第31-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 机器人的动力学分析 | 第33-41页 |
| 3.1 动力学理论与建模方法 | 第33页 |
| 3.2 基于拉格朗日-欧拉法建立动力学模型 | 第33-37页 |
| 3.3 基于ADAMS软件的动力学仿真验证与对比 | 第37-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 机器人的轨迹规划 | 第41-57页 |
| 4.1 清洁机器人笛卡尔空间轨迹规划 | 第41-48页 |
| 4.1.1 机器人笛卡尔空间轨迹规划的分类 | 第41页 |
| 4.1.2 清洁机器人笛卡尔空间轨迹规划 | 第41-42页 |
| 4.1.3 基于ADAMS软件的笛卡尔空间轨迹规划 | 第42-48页 |
| 4.2 清洁机器人关节空间的轨迹规划 | 第48-56页 |
| 4.2.1 关节空间常用的轨迹规划方法 | 第48-52页 |
| 4.2.2 基于余弦函数过渡的线性插值方法 | 第52-56页 |
| 4.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 机器人的强度校核与模态分析 | 第57-69页 |
| 5.1 机器人关节力矩的分析 | 第57-58页 |
| 5.2 机器人三个连杆的强度校核 | 第58-63页 |
| 5.2.1 ANSYS Workbench软件的简介 | 第58-59页 |
| 5.2.2 静力结构分析理论基础 | 第59页 |
| 5.2.3 机器人关键零部件的校核分析 | 第59-63页 |
| 5.3 机器人的计算模态分析 | 第63-68页 |
| 5.3.1 模态分析理论及意义 | 第63页 |
| 5.3.2 连杆和整机的计算模态分析 | 第63-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 清洁机器人样机模型的制作与实验 | 第69-77页 |
| 6.1 清洁机器人样机模型的制作 | 第69-71页 |
| 6.2 清洁机器人控制模块的搭建 | 第71-75页 |
| 6.2.1 控制器的简介 | 第71-73页 |
| 6.2.2 控制系统的搭建 | 第73-75页 |
| 6.3 清洁机器人控制程序的编写与实验 | 第75-76页 |
| 6.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 第7章 结论与展望 | 第77-79页 |
| 7.1 结论 | 第77页 |
| 7.2 展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 附录 | 第85-90页 |
| A. 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第85页 |
| B. 机器人运动控制程序 | 第85-90页 |