上肢康复机器人主动交互虚拟训练系统的开发
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 虚拟现实辅助上肢康复训练研究综述 | 第12-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 人机交互技术 | 第16-18页 |
| 1.4 课题发展趋势 | 第18页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第18-21页 |
| 第2章 康复医学理论与虚拟现实技术 | 第21-33页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 康复理论基础 | 第21-26页 |
| 2.2.1 脑卒中后偏瘫的本质与表现 | 第21-23页 |
| 2.2.2 脑重塑理论和运动再学习理论 | 第23-26页 |
| 2.3 虚拟现实技术 | 第26-30页 |
| 2.3.1 虚拟现实的本质特点 | 第27页 |
| 2.3.2 虚拟现实系统组成 | 第27-28页 |
| 2.3.3 虚拟现实技术的主要应用领域 | 第28-30页 |
| 2.4 虚拟现实技术与上肢康复训练结合 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 主动交互虚拟训练系统设计及硬件实现 | 第33-47页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 主动交互虚拟训练系统需求分析 | 第33-35页 |
| 3.2.1 系统功能需求分析 | 第33-34页 |
| 3.2.2 系统性能需求分析 | 第34-35页 |
| 3.3 系统方案设计 | 第35-37页 |
| 3.4 康复机器人平台的硬件系统 | 第37-39页 |
| 3.4.1 康复机器人机械结构 | 第37-38页 |
| 3.4.2 康复机器人的驱动系统 | 第38-39页 |
| 3.5 交互力采集模块的硬件组成 | 第39-41页 |
| 3.5.1 交互力检测和采集设备 | 第39-40页 |
| 3.5.2 MSComm串口通信 | 第40-41页 |
| 3.6 交互力信号的滤波及阈值设定 | 第41-43页 |
| 3.6.1 交互力信号的滤波 | 第41-42页 |
| 3.6.2 交互力阈值设定 | 第42-43页 |
| 3.7 单关节交互力控制 | 第43-46页 |
| 3.7.1 交互力人机交互界面 | 第43-44页 |
| 3.7.2 交互力控制程序流程 | 第44-46页 |
| 3.8 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 主动交互虚拟训练系统软件的实现 | 第47-69页 |
| 4.1 OSG简介 | 第47-49页 |
| 4.1.1 OSG的功能 | 第47-48页 |
| 4.1.2 OSG的优势与不足 | 第48-49页 |
| 4.2 三维模型和虚拟场景的建立 | 第49-54页 |
| 4.2.1 三维仿真模型的建立 | 第49-52页 |
| 4.2.2 纹理映射技术 | 第52页 |
| 4.2.3 虚拟背景的建立 | 第52-54页 |
| 4.3 基于MFC的OSG程序框架 | 第54-57页 |
| 4.4 基于OSG的碰撞检测 | 第57-60页 |
| 4.5 主动交互虚拟训练系统的实现 | 第60-67页 |
| 4.5.1 基于OSG的虚拟机械臂控制实现 | 第60-62页 |
| 4.5.2 人机交互界面的生成 | 第62-63页 |
| 4.5.3 人机交互模块 | 第63-64页 |
| 4.5.4 虚拟康复训练任务设计 | 第64-67页 |
| 4.6 本章小结 | 第67-69页 |
| 第5章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 5.1 论文总结 | 第69页 |
| 5.2 存在的问题与建议 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
