| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 本课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 移动机器人运动控制研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 视觉镇定控制研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 论文研究内容及结构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 移动机器人视觉镇定控制实验平台简介 | 第16-22页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 移动机器人视觉镇定控制实验平台概述 | 第16-21页 |
| 2.2.1 ISRV履带式移动机器人 | 第17-18页 |
| 2.2.2 视频传输系统 | 第18-19页 |
| 2.2.3 无线通信系统 | 第19页 |
| 2.2.4 针孔摄像机模型 | 第19-21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 基于2D三焦张量的滑模镇定控制研究 | 第22-39页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 移动机器人模型 | 第22-24页 |
| 3.2.1 动力学模型 | 第22-23页 |
| 3.2.2 运动学模型 | 第23-24页 |
| 3.3 基于SURF特征的三焦张量估计算法 | 第24-29页 |
| 3.3.1 基于平面运动特性的三焦张量导出 | 第24-26页 |
| 3.3.2 三焦张量的估计 | 第26-27页 |
| 3.3.3 基于SURF特征的三焦张量估计算法的设计及实现 | 第27-29页 |
| 3.4 基于2D三焦张量的滑模镇定控制器的设计 | 第29-36页 |
| 3.4.1 控制器设计 | 第30-34页 |
| 3.4.2 稳定性分析 | 第34-35页 |
| 3.4.3 算法具体流程 | 第35-36页 |
| 3.5 仿真实验验证 | 第36-38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 基于2D三焦张量的模糊神经网络镇定控制研究 | 第39-57页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 模糊系统和神经网络的融合 | 第39-40页 |
| 4.3 模糊神经网络 | 第40-44页 |
| 4.3.1 模糊系统的标准模型 | 第40-42页 |
| 4.3.2 模糊神经网络的结构模型 | 第42-44页 |
| 4.4 基于模糊神经网络的视觉镇定控制器设计 | 第44-50页 |
| 4.4.1 模糊神经网络控制器设计 | 第44-48页 |
| 4.4.2 稳定性分析 | 第48-49页 |
| 4.4.3 算法具体流程 | 第49-50页 |
| 4.5 仿真与实验验证 | 第50-56页 |
| 4.5.1 仿真验证与分析 | 第50-53页 |
| 4.5.2 实验验证与分析 | 第53-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-64页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |