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结合语音与手势指向的交互式服务机器人任务执行方法研究

中文摘要第3-4页
Abstract第4-5页
第一章 引言第8-13页
    1.1 课题研究背景及意义第8-9页
    1.2 课题中所涉及的关键技术研究现状第9-12页
        1.2.1 英文语音指令解析的研究现状第9-10页
        1.2.2 中文语音指令解析的研究现状第10页
        1.2.3 指向手势的研究现状第10-12页
    1.3 论文主要研究内容第12页
    1.4 论文章节安排第12-13页
第二章 搭载多传感器的机器人实验平台简介第13-24页
    2.1 硬件平台简介第13-20页
        2.1.1 类人机器人NAO简介第13-14页
        2.1.2 平台所搭载传感器简介第14-15页
        2.1.3 NAO与ASUS Xtion的内外参标定过程第15-17页
        2.1.4 ASUS Xtion与激光传感器的外参标定过程第17-20页
    2.2 软件平台简介第20-23页
        2.2.1 机器人操作系统ROS简介第20-21页
        2.2.2 语音与手势交互系统设计第21-23页
    2.3 本章小结第23-24页
第三章 语音指令中关键信息提取模型研究第24-35页
    3.1 语音的识别过程第24页
    3.2 语料的收集过程第24-25页
    3.3 指令解析预处理技术简介第25-26页
    3.4 基于CRF的关键任务信息提取方法第26-34页
        3.4.1 语料分析与标注第28-30页
        3.4.2 CRF特征模板设计第30-32页
        3.4.3 CRF模型训练与识别实验第32-34页
    3.5 本章小结第34-35页
第四章 目标物品搜索方法研究第35-49页
    4.1 机器人定位方法简介第35-37页
        4.1.1 基于人工地标的定位方法第35-36页
        4.1.2 基于ORB-SLAM2算法的定位方法第36-37页
    4.2 指向信息获取方法简介第37-39页
        4.2.1 指向向量提取方法第37-38页
        4.2.2 指向二阶锥构建方法第38-39页
    4.3 基于贝叶斯滤波器的目标物品搜索方法第39-42页
        4.3.1 贝叶斯滤波器模型构建第39-41页
        4.3.2 贝叶斯滤波器算法第41-42页
    4.4 实验与分析第42-49页
        4.4.1 指向精度评估实验第42-45页
        4.4.2 机器人运动精度实验第45页
        4.4.3 目标物品搜索实验第45-48页
        4.4.4 本章小结第48-49页
第五章 智能任务规划方法研究第49-61页
    5.1 原子动作设计第49页
    5.2 智能规划语言PDDL简介第49-52页
    5.3 环境表达方法第52页
    5.4 目标状态模板设计第52-54页
    5.5 任务规划与执行实验第54-60页
        5.5.1 任务规划实验第54-56页
        5.5.2 任务执行实验第56-60页
    5.6 本章小结第60-61页
结论与展望第61-62页
参考文献第62-66页
致谢第66-67页
个人简历、攻读学位期间参与的科研项目和成果第67页

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