中文摘要 | 第3-4页 |
Abstract | 第4-5页 |
第一章 引言 | 第8-13页 |
1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
1.2 课题中所涉及的关键技术研究现状 | 第9-12页 |
1.2.1 英文语音指令解析的研究现状 | 第9-10页 |
1.2.2 中文语音指令解析的研究现状 | 第10页 |
1.2.3 指向手势的研究现状 | 第10-12页 |
1.3 论文主要研究内容 | 第12页 |
1.4 论文章节安排 | 第12-13页 |
第二章 搭载多传感器的机器人实验平台简介 | 第13-24页 |
2.1 硬件平台简介 | 第13-20页 |
2.1.1 类人机器人NAO简介 | 第13-14页 |
2.1.2 平台所搭载传感器简介 | 第14-15页 |
2.1.3 NAO与ASUS Xtion的内外参标定过程 | 第15-17页 |
2.1.4 ASUS Xtion与激光传感器的外参标定过程 | 第17-20页 |
2.2 软件平台简介 | 第20-23页 |
2.2.1 机器人操作系统ROS简介 | 第20-21页 |
2.2.2 语音与手势交互系统设计 | 第21-23页 |
2.3 本章小结 | 第23-24页 |
第三章 语音指令中关键信息提取模型研究 | 第24-35页 |
3.1 语音的识别过程 | 第24页 |
3.2 语料的收集过程 | 第24-25页 |
3.3 指令解析预处理技术简介 | 第25-26页 |
3.4 基于CRF的关键任务信息提取方法 | 第26-34页 |
3.4.1 语料分析与标注 | 第28-30页 |
3.4.2 CRF特征模板设计 | 第30-32页 |
3.4.3 CRF模型训练与识别实验 | 第32-34页 |
3.5 本章小结 | 第34-35页 |
第四章 目标物品搜索方法研究 | 第35-49页 |
4.1 机器人定位方法简介 | 第35-37页 |
4.1.1 基于人工地标的定位方法 | 第35-36页 |
4.1.2 基于ORB-SLAM2算法的定位方法 | 第36-37页 |
4.2 指向信息获取方法简介 | 第37-39页 |
4.2.1 指向向量提取方法 | 第37-38页 |
4.2.2 指向二阶锥构建方法 | 第38-39页 |
4.3 基于贝叶斯滤波器的目标物品搜索方法 | 第39-42页 |
4.3.1 贝叶斯滤波器模型构建 | 第39-41页 |
4.3.2 贝叶斯滤波器算法 | 第41-42页 |
4.4 实验与分析 | 第42-49页 |
4.4.1 指向精度评估实验 | 第42-45页 |
4.4.2 机器人运动精度实验 | 第45页 |
4.4.3 目标物品搜索实验 | 第45-48页 |
4.4.4 本章小结 | 第48-49页 |
第五章 智能任务规划方法研究 | 第49-61页 |
5.1 原子动作设计 | 第49页 |
5.2 智能规划语言PDDL简介 | 第49-52页 |
5.3 环境表达方法 | 第52页 |
5.4 目标状态模板设计 | 第52-54页 |
5.5 任务规划与执行实验 | 第54-60页 |
5.5.1 任务规划实验 | 第54-56页 |
5.5.2 任务执行实验 | 第56-60页 |
5.6 本章小结 | 第60-61页 |
结论与展望 | 第61-62页 |
参考文献 | 第62-66页 |
致谢 | 第66-67页 |
个人简历、攻读学位期间参与的科研项目和成果 | 第67页 |