| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 国内外仿生机器鱼的研究和发展状况 | 第14-16页 |
| 1.1.1 国内研究状况 | 第14-15页 |
| 1.1.2 国外研究状况 | 第15-16页 |
| 1.2 仿生机器鱼和多仿生机器鱼协调的含义 | 第16-18页 |
| 1.2.1 仿生机器鱼及其分类 | 第16-17页 |
| 1.2.2 多机器人系统和多仿生机器鱼协调 | 第17-18页 |
| 1.3 仿生机器鱼研究的目的和意义 | 第18页 |
| 1.4 组织结构以及所做工作 | 第18-20页 |
| 1.4.1 研究所做工作 | 第18-19页 |
| 1.4.2 研究组织结构 | 第19-20页 |
| 第2章 MRDS仿真平台关键技术 | 第20-26页 |
| 2.1 MRDS控制平台主体架构研究 | 第20-22页 |
| 2.1.1 多线程问题的解决方案 | 第20-21页 |
| 2.1.2 基于DSSP的分布式网络服务系统简介 | 第21-22页 |
| 2.1.3 基于MRDS控制的非实时性 | 第22页 |
| 2.2 MRDS仿真平台主题架构简介 | 第22-24页 |
| 2.2.1 MRDS所使用的物理计算引擎 | 第22页 |
| 2.2.2 基于MRDS仿真的实时性 | 第22-23页 |
| 2.2.3 基于XNA Studio的CAD仿真 | 第23-24页 |
| 2.2.4 MRDS主要编程语言研究 | 第24页 |
| 2.3 MRDS中服务与控制界面的通讯建立 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 水中机器人比赛2D仿真平台 | 第26-31页 |
| 3.1 仿真平台总体结构 | 第26-27页 |
| 3.2 模型构建 | 第27页 |
| 3.3 详细结构 | 第27-30页 |
| 3.3.1 服务器(Soccer server) | 第28页 |
| 3.3.2 机器鱼客户端(client/Agent) | 第28-30页 |
| 3.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 游动控制和协调策略的研究 | 第31-52页 |
| 4.1 仿生机器鱼的游动及协调控制 | 第31-36页 |
| 4.1.1 仿生机器鱼的运动特点分析 | 第31-32页 |
| 4.1.2 多机器人协调路径规划 | 第32-33页 |
| 4.1.3 多仿生机器鱼协调控制算法研究 | 第33-36页 |
| 4.2 仿生机器鱼的协作模式实现 | 第36-42页 |
| 4.2.1 Observer模式简介 | 第36-38页 |
| 4.2.2 协作模型的实现 | 第38-41页 |
| 4.2.3 机器鱼运动方向控制实现 | 第41-42页 |
| 4.3 机器鱼编队控制避障实现 | 第42-49页 |
| 4.3.1 避障控制策略 | 第42-44页 |
| 4.3.2 机器鱼、球和边界碰撞处理研究 | 第44-47页 |
| 4.3.3 机器鱼避障控制实现 | 第47-49页 |
| 4.4 虚拟环境模型的更新 | 第49-51页 |
| 4.4.1 机器鱼的更新过程 | 第50-51页 |
| 4.4.2 障碍物的更新过程 | 第51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 系统仿真与分析 | 第52-62页 |
| 5.1 仿真平台的搭建 | 第52-55页 |
| 5.1.1 源码的编译安装 | 第52-54页 |
| 5.1.2 运行服务器端程序 | 第54页 |
| 5.1.3 运行客户端程序 | 第54页 |
| 5.1.4 进行仿真 | 第54-55页 |
| 5.2 仿真及分析 | 第55-60页 |
| 5.2.1 位姿相关计算 | 第55-56页 |
| 5.2.2 理想变档过程 | 第56-57页 |
| 5.2.3 连续变档和碰撞 | 第57-58页 |
| 5.2.4 计算过程 | 第58-59页 |
| 5.2.5 计算示例 | 第59-60页 |
| 5.3 仿真结果 | 第60-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文 | 第69-70页 |
| 附录B 攻读学位期间所参与的项目 | 第70页 |