| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第17-29页 |
| 1.1 课题背景和研究意义 | 第17页 |
| 1.2 预备知识与研究背景 | 第17-24页 |
| 1.2.1 滑模的发展和研究现状 | 第18-19页 |
| 1.2.2 广义系统的研究和发展现状 | 第19-20页 |
| 1.2.3 伊藤随机系统发展历史和研究现状 | 第20-21页 |
| 1.2.4 机器人控制和保护的发展和研究现状 | 第21-24页 |
| 1.3 现有研究的不足 | 第24-26页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第26-29页 |
| 第2章 基于滑模观测器的一类非线性系统状态估计和干扰重构 | 第29-51页 |
| 2.1 前言 | 第29-30页 |
| 2.2 系统模型和问题描述 | 第30-31页 |
| 2.2.1 非线性系统模型 | 第30-31页 |
| 2.2.2 问题描述 | 第31页 |
| 2.3 一类非线性系统中的状态估计和耦合干扰重构 | 第31-37页 |
| 2.3.1 模型变换 | 第32-33页 |
| 2.3.2 滑模观测器设计 | 第33-35页 |
| 2.3.3 观测误差系统稳定性分析 | 第35-36页 |
| 2.3.4 设计步骤 | 第36-37页 |
| 2.4 耦合干扰重构和系统状态估计仿真 | 第37-50页 |
| 2.4.1 普通非线性系统状态估计和干扰重构仿真 | 第37-43页 |
| 2.4.2 机械臂非线性系统状态估计和干扰重构仿真 | 第43-50页 |
| 2.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第3章 基于滑模观测器的一类非线性系统轨迹跟踪控制 | 第51-87页 |
| 3.1 前言 | 第51-52页 |
| 3.2 系统模型与问题描述 | 第52页 |
| 3.2.1 系统模型 | 第52页 |
| 3.2.2 问题描述 | 第52页 |
| 3.3 容错滑模跟踪控制器 | 第52-57页 |
| 3.3.1 模型变换与观测器设计 | 第53-54页 |
| 3.3.2 观测误差系统稳定性分析 | 第54-55页 |
| 3.3.3 滑模轨迹跟踪控制 | 第55-56页 |
| 3.3.4 滑模函数可达性分析 | 第56-57页 |
| 3.4 改进的滑模轨迹跟踪控制器 | 第57-60页 |
| 3.4.1 全状态滑模跟踪控制器设计 | 第57-59页 |
| 3.4.2 基于观测器的改进型滑模跟踪控制器设计 | 第59-60页 |
| 3.5 基于滑模观测器的反馈补偿轨迹跟踪控制 | 第60-62页 |
| 3.5.1 反馈补偿控制器设计 | 第60页 |
| 3.5.2 跟踪误差稳定性分析 | 第60-62页 |
| 3.6 设计步骤 | 第62-63页 |
| 3.7 滑模轨迹跟踪控制器仿真 | 第63-75页 |
| 3.7.1 普通非线性系统中滑模轨迹跟踪控制器仿真 | 第63-68页 |
| 3.7.2 机械臂非线性系统中滑模轨迹跟踪控制器仿真 | 第68-75页 |
| 3.8 改进的滑模控制器和补偿控制器仿真 | 第75-86页 |
| 3.8.1 普通非线性系统中两类控制器的仿真 | 第76-80页 |
| 3.8.2 机械臂非线性系统中两类控制器应用仿真 | 第80-86页 |
| 3.9 本章小结 | 第86-87页 |
| 第4章 基于滑模观测器和事件触发机制的非线性运动系统保护 | 第87-112页 |
| 4.1 前言 | 第87-89页 |
| 4.2 系统模型和问题描述 | 第89-91页 |
| 4.2.1 欧拉-拉格朗日模型及状态空间模型 | 第89-91页 |
| 4.2.2 问题描述 | 第91页 |
| 4.3 基于观测器方法和事件触发机制的保护方案 | 第91-101页 |
| 4.3.1 模型变换 | 第91-92页 |
| 4.3.2 滑模观测器设计 | 第92-94页 |
| 4.3.3 轨迹跟踪控制器设计 | 第94-96页 |
| 4.3.4 基于事件触发的保护反应 | 第96-101页 |
| 4.3.5 改进的保护应对方案 | 第101页 |
| 4.4 两类应对策略的仿真 | 第101-111页 |
| 4.4.1 干扰源未知情形下数值仿真 | 第103-106页 |
| 4.4.2 干扰源已知情形下数值仿真 | 第106-111页 |
| 4.5 本章小结 | 第111-112页 |
| 第5章 基于滑模观测器的广义伊藤随机系统故障估计和容错控制 | 第112-131页 |
| 5.1 前言 | 第112-113页 |
| 5.2 系统数学模型 | 第113页 |
| 5.3 模型重构 | 第113-114页 |
| 5.4 观测器设计 | 第114-118页 |
| 5.4.1 滑模观测器形式 | 第114-116页 |
| 5.4.2 动态误差系统 | 第116-117页 |
| 5.4.3 观测器的滑模面设计 | 第117-118页 |
| 5.5 基于观测器的状态反馈和随机稳定性分析 | 第118-123页 |
| 5.5.1 基于观测器的状态反馈控制器设计 | 第118-120页 |
| 5.5.2 可达性分析 | 第120-122页 |
| 5.5.3 设计步骤总结 | 第122-123页 |
| 5.6 基于补偿方法的广义伊藤随机系统容错控制仿真 | 第123-130页 |
| 5.7 本章小结 | 第130-131页 |
| 第6章 机器人轨迹跟踪和保护实例 | 第131-151页 |
| 6.1 实验准备 | 第131-132页 |
| 6.2 改进的滑模控制器和反馈补偿控制器在机器人轨迹跟踪中实验 | 第132-138页 |
| 6.3 机器人保护实验 | 第138-148页 |
| 6.3.1 未知干扰源下反应实验 | 第139-143页 |
| 6.3.2 已知干扰源下的反应实验 | 第143-148页 |
| 6.4 其他可应用场合 | 第148-150页 |
| 6.4.1 太空悬浮机械臂安全操作 | 第149页 |
| 6.4.2 龙门运动架构保护问题 | 第149页 |
| 6.4.3 贴片机Z轴安全贴装问题 | 第149-150页 |
| 6.5 本章小结 | 第150-151页 |
| 结论与展望 | 第151-154页 |
| 参考文献 | 第154-166页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其他成果 | 第166-169页 |
| 致谢 | 第169-170页 |
| 个人简历 | 第170页 |
