基于北斗的田间路径规划与农机作业控制方法的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 路径规划的国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 路径规划的国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 作业控制方法的研究现状 | 第12页 |
| 1.2.4 北斗定位系统的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.5 地理信息系统的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 论文研究内容及章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 田间作业农机路径规划算法 | 第16-25页 |
| 2.1 起垄走向与作业规划路径优化 | 第16-17页 |
| 2.2 作业转弯方式与路径规划 | 第17-23页 |
| 2.2.1 作业转弯方式规划 | 第17-18页 |
| 2.2.2 作业转弯路径规划 | 第18-23页 |
| 2.3 自行机械田间作业路径优化方案 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 作业农机的位置姿态解算方法 | 第25-36页 |
| 3.1 北斗系统定位原理及误差分析 | 第25-26页 |
| 3.2 卡尔曼滤波算法 | 第26-28页 |
| 3.3 基于卡尔曼滤波的北斗定位算法 | 第28-31页 |
| 3.4 作业农机姿态角解算 | 第31-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 田间作业农机的硬件平台设计 | 第36-48页 |
| 4.1 北斗定位模块与大地坐标信息获取 | 第36-39页 |
| 4.2 作业农机航向自动控制设计 | 第39-47页 |
| 4.2.1 作业农机硬件设计 | 第39-42页 |
| 4.2.2 基于模糊控制的作业农机航向修正方法 | 第42-46页 |
| 4.2.3 作业农机航向修正去模糊输出 | 第46-47页 |
| 4.3 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 结合GIS进行路径规划仿真实验 | 第48-56页 |
| 5.1 地块顶点坐标解析 | 第48-49页 |
| 5.2 基于GIS的起垄走向与作业路径仿真 | 第49-51页 |
| 5.3 起垄作业走向与转弯作业结合 | 第51-52页 |
| 5.4 模拟实验 | 第52-53页 |
| 5.5 误差分析 | 第53-55页 |
| 5.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
