水面无人艇的路径规划及避碰方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究的意义 | 第10页 |
| 1.2 水面无人艇避碰概述 | 第10-12页 |
| 1.3 障碍物智能规避的算法研究 | 第12-14页 |
| 1.4 水面无人艇路径规划避碰研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4.1 国外水面无人艇路径规划避碰技术研究 | 第14-15页 |
| 1.4.2 国内水面无人艇路径规划避碰技术研究 | 第15-16页 |
| 1.5 研究内容及结构安排 | 第16-19页 |
| 第2章 水面无人艇避碰相关问题研究 | 第19-31页 |
| 2.1 水面无人艇的避碰问题 | 第19-20页 |
| 2.2 运动参数的数学模型 | 第20-22页 |
| 2.3 海洋环境干扰模型 | 第22-25页 |
| 2.3.1 风力干扰模型 | 第22-23页 |
| 2.3.2 海浪干扰模型 | 第23-24页 |
| 2.3.3 海流干扰模型 | 第24-25页 |
| 2.4 水面无人艇海上避碰约束规则 | 第25-27页 |
| 2.5 碰撞危险度的计算 | 第27-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 基于GA的水面无人艇全局路径规划 | 第31-43页 |
| 3.1 遗传算法 | 第31页 |
| 3.2 基于遗传算法的路径规划过程 | 第31-39页 |
| 3.2.1 编码过程 | 第31-32页 |
| 3.2.2 初始化过程 | 第32-33页 |
| 3.2.3 适应度函数 | 第33-35页 |
| 3.2.4 进化操作 | 第35-39页 |
| 3.3 水面无人艇静态全局路径规划设计 | 第39-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 水面无人艇的动态避碰 | 第43-63页 |
| 4.1 已知动态障碍物的避碰模型 | 第43-46页 |
| 4.2 基于GA的动态路径规划 | 第46-51页 |
| 4.2.1 适应度函数的确定 | 第46页 |
| 4.2.2 避碰终止位置的确定 | 第46-47页 |
| 4.2.3 算法实现过程 | 第47-51页 |
| 4.3 滑动窗口动态路径规划方法 | 第51-62页 |
| 4.3.1 滑动窗口法概述 | 第52-53页 |
| 4.3.2 滑动窗口的路径规划过程 | 第53-54页 |
| 4.3.3 滑动窗口的监测范围 | 第54-55页 |
| 4.3.4 滑动窗口子目标点的确定 | 第55页 |
| 4.3.5 无人艇动态避碰情况研究 | 第55-57页 |
| 4.3.6 基于滑动窗口的无人艇动态避碰 | 第57-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 水面无人艇路径规划避碰方法仿真 | 第63-68页 |
| 5.1 水面无人艇路径规划策略 | 第63页 |
| 5.2 水面无人艇路径规划避碰仿真 | 第63-67页 |
| 5.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
