| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 引言 | 第13-14页 |
| 1.1.1 超冗余度机器人 | 第13页 |
| 1.1.2 变几何桁架机器人 | 第13-14页 |
| 1.2 变几何桁架机器人建模及路径规划发展现状 | 第14-15页 |
| 1.3 优化方法简介 | 第15-17页 |
| 1.3.1 优化方法原理简介 | 第15-16页 |
| 1.3.2 序列二次规划简介 | 第16-17页 |
| 1.3.3 BFGS方法简介 | 第17页 |
| 1.4 本文的内容及主要安排 | 第17-19页 |
| 第二章 变几何桁架机器人的运动学建模 | 第19-32页 |
| 2.1 变几何桁架机器人模型及运动学简介 | 第19-22页 |
| 2.1.1 变几何桁架机器人模型 | 第19-20页 |
| 2.1.2 运动学问题简介 | 第20-22页 |
| 2.2 正向运动学问题求解 | 第22-26页 |
| 2.2.1 正向运动学A问题求解 | 第22-24页 |
| 2.2.2 正向运动学B问题求解 | 第24-26页 |
| 2.3 逆向运动学建模 | 第26-29页 |
| 2.3.1 逆向运动学A | 第26-28页 |
| 2.3.2 逆向运动学B | 第28-29页 |
| 2.4 扩展运动学建模 | 第29-31页 |
| 2.4.1 扩展运动学转移矩阵的求取 | 第29-30页 |
| 2.4.2 正向扩展运动学问题 | 第30-31页 |
| 2.4.3 逆向扩展运动学 | 第31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 变几何桁架机器人的轨迹规划算法 | 第32-52页 |
| 3.1 轨迹规划算法目的及可能的解决方案 | 第32-33页 |
| 3.2 基于几何方法的机器人轨迹规划 | 第33-39页 |
| 3.2.1 问题描述 | 第34页 |
| 3.2.2 单模块轨迹规划问题求解 | 第34-35页 |
| 3.2.3 多模块轨迹规划问题求解 | 第35-38页 |
| 3.2.4 BFGS优化方法求解子问题 | 第38-39页 |
| 3.3 基于优化方法的机器人轨迹规划算法 | 第39-51页 |
| 3.3.1 问题描述 | 第39-40页 |
| 3.3.2 轨迹规划算法 | 第40-43页 |
| 3.3.3 优化收敛性与收敛速度证明 | 第43-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 变几何桁架机器人软硬件系统 | 第52-58页 |
| 4.1 变几何桁架机器人硬件系统描述 | 第52-54页 |
| 4.2 变几何桁架机器人软件流程描述 | 第54-57页 |
| 4.2.1 变几何桁架机器人大闭环流程 | 第54-55页 |
| 4.2.2 变几何桁架机器人主程序流程 | 第55-56页 |
| 4.2.3 变几何桁架机器人主程序自动运行流程 | 第56-57页 |
| 4.2.4 程序功能模块 | 第57页 |
| 4.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 精度验算实验 | 第58-69页 |
| 5.1 实验准备 | 第58-59页 |
| 5.2 仿真算法实验 | 第59-65页 |
| 5.2.1 变几何桁架机器人运动学算法仿真验证 | 第59-61页 |
| 5.2.2 基于几何方法的轨迹规划算法仿真验证 | 第61-63页 |
| 5.2.3 基于二次优化方法的轨迹规划算法仿真验证 | 第63-64页 |
| 5.2.4 仿真结果对比分析 | 第64-65页 |
| 5.3 硬件系统实验 | 第65-68页 |
| 5.3.1 变几何桁架机器人运动学算法物理验证 | 第65-66页 |
| 5.3.2 基于几何方法的轨迹规划算法物理验证 | 第66-67页 |
| 5.3.3 基于优化方法的轨迹规划算法物理验证 | 第67页 |
| 5.3.4 仿真结果对比分析 | 第67-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 本文的内容及主要贡献 | 第69页 |
| 6.2 未来展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 附录1变几何桁架机器人基本几何关系 | 第75-77页 |
| 附录2 C | 第77-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第81页 |