基于单电机的腹腔内微型手术机器人
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外微型机器人研究现状 | 第13-21页 |
| 1.2.1 微型电机驱动机器人 | 第14-16页 |
| 1.2.2 智能材料驱动机器人 | 第16-18页 |
| 1.2.3 外磁场驱动机器人 | 第18-20页 |
| 1.2.4 其他方式驱动机器人 | 第20-21页 |
| 1.3 课题需要解决的问题 | 第21-23页 |
| 1.3.1 各种驱动方式机器人优缺点的分析比较 | 第21-22页 |
| 1.3.2 体内手术机器人关键技术问题的分析 | 第22-23页 |
| 1.4 课题的研究内容 | 第23-26页 |
| 1.4.1 课题研究目的 | 第23-24页 |
| 1.4.2 课题主要内容 | 第24-26页 |
| 第二章 腹腔内微型手术机器人结构设计 | 第26-36页 |
| 2.1 腹腔内微型手术机器人的运动原理 | 第26-27页 |
| 2.2 微型机器人整体结构设计 | 第27-28页 |
| 2.3 微型机器人的运动机构模块 | 第28-32页 |
| 2.3.1 机械传动机构的设计 | 第29-31页 |
| 2.3.2 尾鳍定向装置的设计 | 第31-32页 |
| 2.4 微型机器人的沉浮模块 | 第32页 |
| 2.5 微型机器人的定位模块 | 第32-34页 |
| 2.6 微型机器人的注射模块 | 第34-35页 |
| 2.7 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 微型机器人运动仿真与分析 | 第36-48页 |
| 3.1 运动仿真的实现过程 | 第36-38页 |
| 3.2 机器人运动机构的逐步优化 | 第38-45页 |
| 3.2.1 机器人单侧运动的实现 | 第38-41页 |
| 3.2.2 机器人两侧运动的实现 | 第41-43页 |
| 3.2.3 电机转速对机构的影响 | 第43-44页 |
| 3.2.4 拨杆上弹簧刚度对机构的影响 | 第44-45页 |
| 3.3 机器人运动仿真的最优结果 | 第45-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 微型机器人流体力学仿真与分析 | 第48-58页 |
| 4.1 计算流体力学简介 | 第48-50页 |
| 4.2 机器人模型的网格划分 | 第50-53页 |
| 4.3 机器人的流体力学仿真 | 第53-57页 |
| 4.3.1 流体雷诺数的计算 | 第53-54页 |
| 4.3.2 计算模型的选择 | 第54-55页 |
| 4.3.3 流体力学计算的结果 | 第55-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 微型机器人实物装配与控制系统设计 | 第58-68页 |
| 5.1 微型电机的选取 | 第58-60页 |
| 5.2 电机控制系统的实现 | 第60-62页 |
| 5.3 真空吸附回路的实现 | 第62-65页 |
| 5.4 机器人整体控制策略 | 第65-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 全文总结 | 第68-69页 |
| 6.2 研究展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第76页 |
