| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第8-12页 |
| 1.2.1 基于行为法的编队控制 | 第9-10页 |
| 1.2.2 基于虚结构法的编队控制 | 第10页 |
| 1.2.3 基于领导-跟随者法的编队控制 | 第10-11页 |
| 1.2.4 基于图论法的编队控制 | 第11页 |
| 1.2.5 基于人工势场法的编队控制 | 第11-12页 |
| 1.3 本文主要内容 | 第12-14页 |
| 第2章 多智能体编队理论基础 | 第14-21页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 图论基础 | 第14-16页 |
| 2.2.1 图的基本概念 | 第14-15页 |
| 2.2.2 图的矩阵描述 | 第15-16页 |
| 2.3 多智能体一致性理论基础 | 第16-19页 |
| 2.3.1 多智能体一致性问题描述 | 第17-18页 |
| 2.3.2 有向链路故障条件下的一致性协议 | 第18-19页 |
| 2.4 多智能体编队拓扑结构的描述 | 第19-20页 |
| 2.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 有向链路故障情况下的编队控制 | 第21-31页 |
| 3.1 引言 | 第21页 |
| 3.2 定常编队控制 | 第21-26页 |
| 3.2.1 多智能体系统在弱连通拓扑结构下的动态特性 | 第21-24页 |
| 3.2.2 有向链路故障情况下的定常编队控制 | 第24-26页 |
| 3.3 时变编队控制 | 第26-30页 |
| 3.3.1 无链路故障情况下的时变编队控制 | 第26-29页 |
| 3.3.2 存在短暂有向链路故障情况下的时变编队控制恢复算法 | 第29-30页 |
| 3.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 有向链路故障情况下的避障控制 | 第31-38页 |
| 4.1 引言 | 第31页 |
| 4.2 多智能体系统运动轨迹规划 | 第31-34页 |
| 4.3 多智能体系统领导者避障策略 | 第34-36页 |
| 4.4 有向链路故障情况下的避障策略 | 第36-37页 |
| 4.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第5章 编队控制算法的数值仿真 | 第38-51页 |
| 5.1 引言 | 第38页 |
| 5.2 多智能体系统拓扑结构 | 第38-40页 |
| 5.3 定常编队控制数值仿真 | 第40-42页 |
| 5.4 时变编队控制数值仿真 | 第42-47页 |
| 5.5 避障控制数值仿真 | 第47-50页 |
| 5.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 结论 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |