| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 AGV导航定位的研究背景 | 第9-11页 |
| 1.2 AGV导航定位技术研究发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国内AGV导航定位技术研究发展状况 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国外AGV导航定位技术研究发展状况 | 第12-13页 |
| 1.3 本文主要的研究内容和结构安排 | 第13-15页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第13页 |
| 1.3.2 论文主要研究内容和组织结构 | 第13-15页 |
| 2 无陀螺捷联惯导系统导航研究及加速度计构型设计 | 第15-29页 |
| 2.1 惯导系统常用坐标系及其相互关系 | 第15-18页 |
| 2.1.1 常用坐标系定义 | 第15-16页 |
| 2.1.2 常用坐标系间相互关系 | 第16-18页 |
| 2.2 无陀螺捷联惯导系统工作过程 | 第18-19页 |
| 2.3 无陀螺惯性单元加速度计输出推导 | 第19-22页 |
| 2.4 全加速度计三维空间运动参数测量理论 | 第22-24页 |
| 2.5 无陀螺捷联惯导系统导航方程 | 第24-26页 |
| 2.6 六加速度计配置方案设计 | 第26-28页 |
| 2.7 小结 | 第28-29页 |
| 3 基于RFID室内定位技术研究 | 第29-42页 |
| 3.1 射频识别技术概述 | 第29-34页 |
| 3.1.1 RFID技术简介 | 第29页 |
| 3.1.2 RFID系统组成 | 第29-33页 |
| 3.1.3 超高频无源RFID标签 | 第33-34页 |
| 3.2 RFID经典定位算法 | 第34-37页 |
| 3.2.1 三角定位法 | 第35-36页 |
| 3.2.2 近似度定位法 | 第36页 |
| 3.2.3 场景分析法 | 第36-37页 |
| 3.3 基于数据库的RFID定位方法 | 第37-41页 |
| 3.3.1 空间估计和空间相关性 | 第37页 |
| 3.3.2 K-邻近算法描述 | 第37-39页 |
| 3.3.3 K-邻近算法定位实验 | 第39-41页 |
| 3.4 小结 | 第41-42页 |
| 4 GFSINS/RFID组合导航定位系统研究 | 第42-60页 |
| 4.1 GFSINS/RFID组合导航定位系统方案设计 | 第42-45页 |
| 4.1.1 组合方式 | 第42-43页 |
| 4.1.2 滤波对象 | 第43-44页 |
| 4.1.3 校正方法 | 第44-45页 |
| 4.2 RFID误差分析 | 第45-46页 |
| 4.3 GFSINS误差分析 | 第46-50页 |
| 4.4 GFSINS/RFID组合导航系统卡尔曼滤波算法 | 第50-55页 |
| 4.4.1 状态方程和测量方程的建立 | 第51-53页 |
| 4.4.2 卡尔曼滤波离散化 | 第53-55页 |
| 4.5 仿真分析 | 第55-59页 |
| 4.5.1 角速度仿真 | 第55-57页 |
| 4.5.2 纯GFSINS位置仿真结果与分析 | 第57-58页 |
| 4.5.3 组合导航定位精度与分析 | 第58-59页 |
| 4.6 小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第66页 |