主动螺旋驱动管道机器人的机构设计及管道通过性研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-17页 |
| 1.2.1 被动式管道机器人 | 第9-11页 |
| 1.2.2 轮式管道机器人 | 第11-13页 |
| 1.2.3 履带式管道机器人 | 第13-15页 |
| 1.2.4 其他管道机器人 | 第15-17页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 主动螺旋驱动管道机器人的结构研究 | 第19-30页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 主动螺旋驱动管道机器人的设计要求 | 第19页 |
| 2.3 主动螺旋驱动管道机器人的结构设计 | 第19-29页 |
| 2.3.1 管道机器人整体结构的设计 | 第19-21页 |
| 2.3.2 倾角可变式主动螺旋驱动单元的设计 | 第21-22页 |
| 2.3.3 预紧支撑机构的参数设计 | 第22-27页 |
| 2.3.4 传动机构的参数设计 | 第27-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 预紧支撑机构的改进研究 | 第30-40页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 预紧支撑机构的优化分析 | 第30-36页 |
| 3.2.1 原预紧支撑机构缺陷分析 | 第30-31页 |
| 3.2.2 支撑机构的优化方案 | 第31-36页 |
| 3.3 最优支撑机构的选择与摆角分析 | 第36-39页 |
| 3.3.1 最优支撑机构的选择 | 第36页 |
| 3.3.2 最优支撑机构摆角分析 | 第36-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 机器人管内运动驱动特性的研究 | 第40-53页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 机器人在直管道的通过性研究 | 第40-44页 |
| 4.2.1 管道机器人在直管中的驱动特性研究 | 第40-41页 |
| 4.2.2 管道机器人所适应的管道尺寸 | 第41-42页 |
| 4.2.3 管道机器人在管道中的运动模式 | 第42-44页 |
| 4.3 机器人在L型弯管的通过性研究 | 第44-50页 |
| 4.3.1 管道机器人通过L型管道的差速特性研究 | 第44-48页 |
| 4.3.2 管道机器人通过L型管道的外形尺寸要求 | 第48-50页 |
| 4.4 机器人通过四通管道的通过性研究 | 第50-52页 |
| 4.4.1 管道机器人通过四通管道的尺寸条件 | 第50-51页 |
| 4.4.2 管道机器人通过四通管道的运动规划 | 第51-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 管道机器人的仿真研究 | 第53-68页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 管道机器人的虚拟样机设计 | 第53-54页 |
| 5.3 管道机器人在直管中的运动规律 | 第54-61页 |
| 5.3.1 直进运动模式 | 第54-56页 |
| 5.3.2 自转运动模式 | 第56-58页 |
| 5.3.3 螺旋运动模式 | 第58-61页 |
| 5.4 管道机器人在不同弯管的转向性能 | 第61-67页 |
| 5.4.1 在L型管道的通过性仿真 | 第61-65页 |
| 5.4.2 在四通弯管的通过性仿真 | 第65-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
