| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 并联机构的研究现状及其实际应用 | 第12-14页 |
| 1.3 两转一移解耦并联机构的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.1 解耦的定义和分类 | 第14-15页 |
| 1.3.2 现有两转一移解耦并联机构概述 | 第15-16页 |
| 1.3.3 现有两转一移解耦并联机构型综合方法 | 第16页 |
| 1.4 踝关节康复机器人研究现状 | 第16-17页 |
| 1.5 论文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 2R1T解耦并联机构的型综合 | 第19-43页 |
| 2.1 引言 | 第19-20页 |
| 2.2 螺旋理论基础 | 第20-23页 |
| 2.2.1 空间直线矢量方程 | 第20-21页 |
| 2.2.2 螺旋的物理意义及使用 | 第21-23页 |
| 2.3 定义术语及相关符号 | 第23-24页 |
| 2.42R1T解耦并联机构的型综合方法 | 第24-27页 |
| 2.4.1 移动解耦分支型综合准则 | 第24-25页 |
| 2.4.2 转动解耦分支型综合准则 | 第25-26页 |
| 2.4.3 机构转动自由度实现条件 | 第26页 |
| 2.4.4 转动解耦并联机构输入副选择原则 | 第26页 |
| 2.4.5 两转一移解耦并联机构的型综合方法 | 第26-27页 |
| 2.52R1T解耦并联机构的型综合过程 | 第27-32页 |
| 2.5.1 2R1T解耦并联机构的型综合实例 | 第30-32页 |
| 2.6 2R1T解耦并联机构型综合的补充 | 第32-42页 |
| 2.6.1 分支一类型为 1TY2RXZ的型综合 | 第33-38页 |
| 2.6.2 分支一为其它类型下的型综合补充 | 第38-42页 |
| 2.7 本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 2R1T解耦并联机构的尺寸优化与实际应用 | 第43-60页 |
| 3.1 引言 | 第43页 |
| 3.2 PU-CRRU-CRRR本体机构分析 | 第43-48页 |
| 3.2.1 PU-CRRU-CRRR本体机构组成 | 第43-44页 |
| 3.2.2 PU-CRRU-CRRR机构自由度分析 | 第44-45页 |
| 3.2.3 PU-CRRU-CRR机构位置正反解 | 第45-47页 |
| 3.2.4 PU-CRRU-CRR机构速度和奇异性分析 | 第47-48页 |
| 3.3 踝关节康复机构的尺寸优化 | 第48-50页 |
| 3.3.1 优化设计的数学模型 | 第49-50页 |
| 3.3.2 工程中常用的两种优化设计方法 | 第50页 |
| 3.3.3 并联机器人结构参数的优化现状 | 第50页 |
| 3.4 优化解耦机构遇到的问题及初步构想 | 第50-57页 |
| 3.4.1 优化解耦机构初步构想 | 第51-52页 |
| 3.4.2 优化实例 | 第52-57页 |
| 3.5 工作空间及该机构实际应用时的可行性分析 | 第57-59页 |
| 3.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 Adams仿真及交互式康复方案的建立 | 第60-78页 |
| 4.1 引言 | 第60页 |
| 4.2 踝关节康复样机模型的建立 | 第60-62页 |
| 4.2.1 Proe三维设计软件概述 | 第60-61页 |
| 4.2.2 样机三维模型 | 第61-62页 |
| 4.2.3 样机部分结构设计 | 第62页 |
| 4.3 模型的Adams仿真及分析 | 第62-68页 |
| 4.3.1 仿真模型的创建 | 第63-64页 |
| 4.3.2 仿真结果分析 | 第64-68页 |
| 4.4 基于Labview下的交互式康复方案 | 第68-76页 |
| 4.4.1 评定踝关节康复常用准则 | 第68-71页 |
| 4.4.2 常见中医踝关节康复按摩手法 | 第71-72页 |
| 4.4.3 踝关节康复的实施方案 | 第72-73页 |
| 4.4.4 交互式踝关节康复界面 | 第73-76页 |
| 4.5 本章小结 | 第76-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务及主要成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 作者简介 | 第86页 |