跳变负载平面五杆并联机构的切换控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-13页 |
| 1.1 研究背景及选题的意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 本文的主要研究内容与结构安排 | 第12-13页 |
| 第2章 知识预备 | 第13-18页 |
| 2.1 切换系统及其稳定性 | 第13-14页 |
| 2.2 Lyapunov函数 | 第14-15页 |
| 2.3 滑模变结构控制基础理论 | 第15-17页 |
| 2.3.1 滑模变结构控制系统的基本问题介绍 | 第16-17页 |
| 2.3.2 滑模变结构控制律设计 | 第17页 |
| 2.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 第3章 跳变负载并联机构控制器及其切换律设计 | 第18-42页 |
| 3.1 平面五连杆并联机构的模型 | 第18-23页 |
| 3.2 平面五杆并联机构单一控制器设计 | 第23-26页 |
| 3.2.1 问题描述 | 第23页 |
| 3.2.2 滑模控制器的设计 | 第23-25页 |
| 3.2.3 仿真验证 | 第25-26页 |
| 3.3 负载跳变下的切换滑模控制器设计 | 第26-32页 |
| 3.3.1 问题描述 | 第26-28页 |
| 3.3.2 切换滑模滑模控制器的设计 | 第28-30页 |
| 3.3.3 实验验证 | 第30-32页 |
| 3.4 非线性系统的有限时间参数估计 | 第32-41页 |
| 3.4.1 问题描述 | 第32-34页 |
| 3.4.2 主要研究内容 | 第34-35页 |
| 3.4.3 鲁棒性分析 | 第35-37页 |
| 3.4.4 无激励条件时的参数估计 | 第37页 |
| 3.4.5 仿真及分析 | 第37-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 实验平台介绍与实验结果 | 第42-48页 |
| 4.1 控制系统硬件 | 第42-44页 |
| 4.1.1 运动控制系统介绍 | 第43页 |
| 4.1.2 运动控制器硬件连接 | 第43-44页 |
| 4.2 控制系统软件 | 第44-46页 |
| 4.2.1 QUARC软件 | 第44-45页 |
| 4.2.2 主要参数设定 | 第45-46页 |
| 4.3 控制硬件接口设置 | 第46-47页 |
| 4.4 轨迹规划控制实验结果 | 第47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 总结与展望 | 第48-49页 |
| 5.1 总结 | 第48页 |
| 5.2 工作展望 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第54页 |
