| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-24页 |
| 1.1 遥操作研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 遥操作系统组成及问题 | 第12-15页 |
| 1.2.1 遥操作的组成 | 第12-14页 |
| 1.2.2 稳定性和透明性 | 第14页 |
| 1.2.3 遥操作系统注意的问题 | 第14-15页 |
| 1.3 遥操作相关解决方法 | 第15-19页 |
| 1.4 双臂协同控制遥操作系统 | 第19-21页 |
| 1.5 遥操作技术国内外研究和应用现状 | 第21页 |
| 1.6 论文主要研究内容及安排 | 第21-24页 |
| 第二章 主-从遥操作系统机器人运动学和动力学建模 | 第24-45页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 主从机器人介绍 | 第24-26页 |
| 2.2.1 TouchX基本机械结构 | 第24-25页 |
| 2.2.2 Baxter基本机械结构 | 第25-26页 |
| 2.3 运动模型构造 | 第26-34页 |
| 2.3.1 两种DH定义方法 | 第28页 |
| 2.3.2 TouchX的运动学模型 | 第28-29页 |
| 2.3.3 Baxter的运动学模型 | 第29-31页 |
| 2.3.4 TouchX和Baxter机器人工作空间标定与匹配 | 第31-32页 |
| 2.3.5 机器人位置-位置控制 | 第32-34页 |
| 2.4 动力学建模 | 第34-36页 |
| 2.4.1 人类操作者的相关模型 | 第36页 |
| 2.4.2 远端环境的模型 | 第36页 |
| 2.5 神经网络 | 第36-41页 |
| 2.5.1 RBF神经网络原理 | 第36-39页 |
| 2.5.2 RBF神经网络逼近机器人非线性模型 | 第39-40页 |
| 2.5.3 轨迹跟随误差收敛性证明 | 第40-41页 |
| 2.6 实验 | 第41-44页 |
| 2.6.1 实验平台构建 | 第41页 |
| 2.6.2 轨迹跟随和力反馈实验 | 第41-44页 |
| 2.7 本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 波变量 | 第45-57页 |
| 3.1 遥操作系统中的时延问题 | 第45页 |
| 3.2 波变量方法 | 第45-49页 |
| 3.3 校正波算法 | 第49-50页 |
| 3.4 控制器设计 | 第50-52页 |
| 3.5 实验证明 | 第52-55页 |
| 3.5.1 轨迹跟随实验 | 第53-54页 |
| 3.5.2 力反馈实验 | 第54-55页 |
| 3.6 本章小结 | 第55-57页 |
| 第四章 双臂遥操作 | 第57-68页 |
| 4.1 基本介绍 | 第57-58页 |
| 4.2 双臂遥操作主要研究方向 | 第58-59页 |
| 4.2.1 双臂间阻抗调节 | 第58页 |
| 4.2.2 机器人双臂内力分析 | 第58-59页 |
| 4.3 具体控制方法-双臂协同控制方法 | 第59-63页 |
| 4.3.1 算法描述 | 第59页 |
| 4.3.2 远端物体内力分析 | 第59-61页 |
| 4.3.3 系统运动学和动力学分析 | 第61-62页 |
| 4.3.4 阻抗控制设计 | 第62-63页 |
| 4.3.5 波变量控制 | 第63页 |
| 4.4 实验证明 | 第63-67页 |
| 4.4.1 轨迹跟踪效果 | 第64页 |
| 4.4.2 力反馈效果 | 第64-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 5.1 总结 | 第68-69页 |
| 5.2 展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-78页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 附件 | 第80页 |