| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2 课题研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究概况 | 第12-18页 |
| 1.3.1 基于博弈论的多机器人追踪的研究概况 | 第13-15页 |
| 1.3.2 基于博弈论的多机器人任务分配的研究概况 | 第15-17页 |
| 1.3.3 基于博弈论的多机器人围捕的研究概况 | 第17-18页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 基于扩展式合作博弈的社会化多机器人目标追踪 | 第20-38页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 博弈的概念及其分类 | 第20-22页 |
| 2.3 目标追踪问题模型的建立 | 第22-29页 |
| 2.3.1 追踪机器人的博弈模型 | 第22-23页 |
| 2.3.2 追踪机器人的运行角度 | 第23-24页 |
| 2.3.3 追踪机器人的博弈顺序 | 第24-25页 |
| 2.3.4 追踪机器人的收益函数 | 第25-28页 |
| 2.3.5 系统运作过程 | 第28-29页 |
| 2.4 目标追踪策略的选取 | 第29-32页 |
| 2.4.1 独自决策阶段 | 第29-30页 |
| 2.4.2 博弈决策阶段 | 第30-32页 |
| 2.5 多机器人目标追踪仿真 | 第32-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 基于帕累托最优的多机器人任务分配 | 第38-54页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 问题描述 | 第38-39页 |
| 3.3 任务的初始分配 | 第39-41页 |
| 3.4 任务的再分配 | 第41-47页 |
| 3.4.1 机器人任务集之间的博弈 | 第42-45页 |
| 3.4.2 机器人任务集内分配 | 第45-47页 |
| 3.5 多机器人任务分配仿真 | 第47-53页 |
| 3.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 基于扩展式合作博弈的多机器人目标围捕 | 第54-76页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 扩展式合作博弈围捕模型的建立 | 第54-59页 |
| 4.2.1 围捕机器人的策略集 | 第54-56页 |
| 4.2.2 围捕机器人的博弈顺序 | 第56-57页 |
| 4.2.3 围捕机器人的收益函数 | 第57-59页 |
| 4.3 机器人的运行策略 | 第59-65页 |
| 4.3.1 搜索目标机器人策略 | 第59-60页 |
| 4.3.2 判断任务是否完成 | 第60-62页 |
| 4.3.3 目标机器人逃脱策略 | 第62-64页 |
| 4.3.4 围捕任务执行过程分析 | 第64-65页 |
| 4.4 多机器人目标围捕仿真 | 第65-69页 |
| 4.5 多机器人围捕实验 | 第69-75页 |
| 4.5.1 多机器人实验平台介绍 | 第69-72页 |
| 4.5.2 实验结果分析 | 第72-75页 |
| 4.6 本章小结 | 第75-76页 |
| 第五章 结论与展望 | 第76-78页 |
| 5.1 结论 | 第76-77页 |
| 5.2 展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-84页 |
| 作者在攻读硕士学位期间公开发表的论文 | 第84-85页 |
| 作者在攻读硕士学位期间所作的项目 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |