基于UMAC的六轴串联机器人开放式控制系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 研究的目的和意义 | 第10-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.1 国内外现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 国内外产品及趋势分析 | 第13-15页 |
| 1.4 本课题主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 开放式控制系统总体方案设计 | 第17-25页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 需求分析 | 第17-20页 |
| 2.2.1 机械臂应用情况 | 第17-18页 |
| 2.2.2 主流控制器比较 | 第18-20页 |
| 2.2.3 功能要求 | 第20页 |
| 2.3 系统组成 | 第20-22页 |
| 2.4 子系统方案 | 第22-24页 |
| 2.4.1 人机协同系统 | 第22-23页 |
| 2.4.2 运动控制卡选型 | 第23页 |
| 2.4.3 适配的电机类型 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 可配置的轨迹规划与动力学控制算法 | 第25-42页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 正逆运动学求解算法实现 | 第25-30页 |
| 3.2.1 建立模型 | 第25-28页 |
| 3.2.2 求解运动学正解 | 第28页 |
| 3.2.3 求解运动学逆解 | 第28-30页 |
| 3.3 动力学补偿算法 | 第30-33页 |
| 3.3.1 重力方程推导 | 第31-32页 |
| 3.3.2 前馈补偿算法 | 第32-33页 |
| 3.4 可配置的轨迹规划算法 | 第33-41页 |
| 3.4.1 末端齐次矩阵与笛卡尔坐标相互转换 | 第33-35页 |
| 3.4.2 笛卡尔空间圆弧插补 | 第35-39页 |
| 3.4.3 笛卡尔空间直线插补 | 第39-40页 |
| 3.4.4 关节空间规划 | 第40-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 人机协同子系统开发 | 第42-53页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 子系统组成及功能 | 第42-45页 |
| 4.2.1 子系统组成 | 第42-43页 |
| 4.2.2 功能简介 | 第43-45页 |
| 4.3 调用通信驱动程序 | 第45页 |
| 4.4 基础功能 | 第45-47页 |
| 4.4.1 位置反馈 | 第45-46页 |
| 4.4.2 Jog运动 | 第46-47页 |
| 4.4.3 设定零点 | 第47页 |
| 4.4.4 关节参数设定 | 第47页 |
| 4.4.5 机械臂参数设定 | 第47页 |
| 4.5 示教功能 | 第47-51页 |
| 4.6 仿真功能 | 第51-52页 |
| 4.7 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 开放式控制系统的集成与实验 | 第53-67页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 电气接线及软件配置 | 第53-58页 |
| 5.2.1 控制系统及机械臂 | 第53-54页 |
| 5.2.2 电气接线 | 第54-56页 |
| 5.2.3 软件配置 | 第56-58页 |
| 5.3 电机P ID调节 | 第58-60页 |
| 5.4 示教实验 | 第60-63页 |
| 5.4.1 示教 | 第60-62页 |
| 5.4.2 示教再现 | 第62页 |
| 5.4.3 仿真功能 | 第62-63页 |
| 5.5 重力补偿实验 | 第63-66页 |
| 5.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
