基于驱动单元的自动导引车（AGV）载荷分析及结构优化
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第12-14页 |
| 1.2 结构优化理论 | 第14-17页 |
| 1.2.1 结构优化理论发展现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 结构优化的类型 | 第16-17页 |
| 1.3 AGV 结构优化关键技术 | 第17页 |
| 1.4 课题来源及主要研究内容 | 第17-19页 |
| 1.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 自动导引车机械结构总体设计 | 第20-31页 |
| 2.1 走行机构设计 | 第20-23页 |
| 2.2 电机选型 | 第23-26页 |
| 2.2.1 确定电机容量 | 第24-26页 |
| 2.2.3 确定电机转矩 | 第26页 |
| 2.3 AGV 电机选型 | 第26-30页 |
| 2.3.1 驱动单元预压力估算 | 第26-28页 |
| 2.3.2 运行阻力计算 | 第28-29页 |
| 2.3.3 电机功率的估算 | 第29-30页 |
| 2.3.4 电动机转矩的确定 | 第30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 自动导引车车体结构优化设计 | 第31-41页 |
| 3.1 AGV 结构优化数学模型 | 第31-32页 |
| 3.2 AGV 车体约束条件优化 | 第32-35页 |
| 3.2.1 车体骨架承载梁优化 | 第32页 |
| 3.2.2 承载梁的静力分析 | 第32-35页 |
| 3.3 车体骨架优化 | 第35-38页 |
| 3.3.1 基于变密度法的车体骨架数学模型 | 第35-36页 |
| 3.3.2 设计变量迭代格式 | 第36-38页 |
| 3.4 车体骨架结构优化求解分析 | 第38-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 车体运动特性及载荷分析 | 第41-53页 |
| 4.1 驱动系统优化 | 第41-45页 |
| 4.1.1 驱动单元运动学模型 | 第41-42页 |
| 4.1.2 模糊控制器设计 | 第42-45页 |
| 4.2 车体运动学模型 | 第45-47页 |
| 4.3 AGV 动力特性分析 | 第47-51页 |
| 4.3.1 驱动单元动力特性分析 | 第48页 |
| 4.3.2 车体动力分析 | 第48-51页 |
| 4.4 车轮、驱动单元的配置及行走特性 | 第51-52页 |
| 4.5 载重中心位置及行走特性 | 第52页 |
| 4.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 结构优化数字仿真及运动动力特性试验验证 | 第53-66页 |
| 5.1 AGV 运动特性仿真及试验验证 | 第53-57页 |
| 5.1.1 路径跟踪仿真及试验验证 | 第53-54页 |
| 5.1.2 AGV 运动特性试验验证 | 第54-57页 |
| 5.3 载荷特性分析 | 第57-65页 |
| 5.3.1 高速行驶载荷特性分析 | 第58-61页 |
| 5.3.2 重载工况行驶特性分析 | 第61-62页 |
| 5.3.3 AGV 行驶稳定性分析 | 第62-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结及展望 | 第66-68页 |
| 6.1 总结 | 第66页 |
| 6.2 展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第73页 |
