实时EtherCAT通讯的交流伺服驱动器研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 交流伺服驱动系统国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 伺服系统发展概述 | 第10-11页 |
| 1.2.2 永磁交流伺服系统控制策略 | 第11-13页 |
| 1.2.3 逆变器及调制技术发展现状 | 第13页 |
| 1.2.4 速度检测技术发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3 工业以太网技术发展 | 第14-15页 |
| 1.4 本论文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 PMSM 矢量控制理论与仿真 | 第17-34页 |
| 2.1 PMSM 的结构及原理 | 第17-19页 |
| 2.2 PMSM 的数学模型 | 第19-20页 |
| 2.3 PMSM 的 SVPWM 控制原理 | 第20-29页 |
| 2.3.1 矢量控制原理 | 第20-25页 |
| 2.3.2 SVPWM 原理 | 第25-29页 |
| 2.4 PMSM 的 SVPWM 控制仿真 | 第29-33页 |
| 2.4.1 SVPWM 仿真模块 | 第29-32页 |
| 2.4.2 SVPWM 仿真结果分析 | 第32-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 PMSM 伺服系统硬件实现 | 第34-50页 |
| 3.1 系统硬件平台总体方案 | 第34-35页 |
| 3.2 系统主回路设计 | 第35-41页 |
| 3.2.1 整流电路 | 第35页 |
| 3.2.2 IPM 驱动及外围电路 | 第35-38页 |
| 3.2.3 DC/DC 电源电路 | 第38-39页 |
| 3.2.4 电流检测电路 | 第39页 |
| 3.2.5 编码器反馈电路 | 第39-40页 |
| 3.2.6 保护电路 | 第40-41页 |
| 3.3 系统控制电路设计 | 第41-46页 |
| 3.3.1 DSP 控制芯片介绍 | 第41-43页 |
| 3.3.2 控制芯片及其外围电路 | 第43-46页 |
| 3.4 EtherCAT 接口设计 | 第46-49页 |
| 3.4.1 EtherCAT 通讯 | 第46-47页 |
| 3.4.2 ET1100 通信接口设计 | 第47-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 PMSM 伺服系统软件实现 | 第50-69页 |
| 4.1 软件运行平台 CCS4.2 介绍 | 第50-51页 |
| 4.2 系统软件总体方案 | 第51-52页 |
| 4.3 系统软件主要模块实现 | 第52-68页 |
| 4.3.1 Q 格式和标幺化 | 第52-53页 |
| 4.3.2 系统主程序初始化 | 第53-57页 |
| 4.3.3 PWM 中断程序 | 第57-61页 |
| 4.3.4 软件其他中断程序 | 第61-66页 |
| 4.3.5 ET1100 通信程序 | 第66-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 实验与结论分析 | 第69-75页 |
| 5.1 实验平台搭建 | 第69-70页 |
| 5.2 实验结果分析 | 第70-74页 |
| 5.3 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论与展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 附件 | 第83页 |
