分数阶控制器在伺服系统中的应用研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题研究背景及研究目的意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 伺服系统中的摩擦力模型研究 | 第15-24页 |
| 2.1 伺服系统中的摩擦特性 | 第15-18页 |
| 2.1.1 伺服系统中的摩擦特性简述 | 第15-16页 |
| 2.1.2 几种典型的摩擦力模型 | 第16-18页 |
| 2.2 改进摩擦力模型的建立 | 第18-20页 |
| 2.3 改进摩擦力模型的验证 | 第20-23页 |
| 2.3.1 理论分析 | 第20-22页 |
| 2.3.2 模型仿真 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 分数阶控制器的设计 | 第24-39页 |
| 3.1 分数阶微积分的基本内容 | 第24-27页 |
| 3.1.1 分数阶微积分的定义 | 第24-25页 |
| 3.1.2 分数阶微积分的性质 | 第25-27页 |
| 3.2 分数阶控制器设计的具体方法 | 第27-38页 |
| 3.2.1 频域指标下分数阶控制器设计 | 第27-32页 |
| 3.2.2 H_∞控制器设计 | 第32-38页 |
| 3.3 整数阶控制器的设计 | 第38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 系统的描述函数法分析 | 第39-48页 |
| 4.1 摩擦力的描述函数 | 第39-42页 |
| 4.1.1 传统摩擦力模型的描述函数 | 第39-41页 |
| 4.1.2 改进摩擦力模型的描述函数 | 第41-42页 |
| 4.2 非线性部分的分解方案 | 第42-43页 |
| 4.3 分数阶和整数阶控制器系统的描述函数法分析 | 第43-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 系统仿真分析 | 第48-64页 |
| 5.1 分数阶控制器中分数阶算子的近似 | 第48-52页 |
| 5.1.1 ORA 近似算法 | 第48-49页 |
| 5.1.2 ORA 近似算法的粒子群优化 | 第49-52页 |
| 5.2 伺服系统仿真分析 | 第52-58页 |
| 5.2.1 常规速度下伺服系统特性对比 | 第53-55页 |
| 5.2.2 超低速情况下伺服系统特性对比 | 第55-57页 |
| 5.2.3 三角波输入信号的仿真分析 | 第57-58页 |
| 5.3 H_∞控制器和频域指标控制器的特性对比 | 第58-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
