| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 研究背景 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 直线驱动机构国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 传动系统回差及其灵敏度分析研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 齿轮传动系统动力学研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 课题研究目的和意义 | 第17页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第17-19页 |
| 第二章 空间冗余直线驱动机构总体方案设计 | 第19-29页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 功能需求及可行性分析 | 第19-20页 |
| 2.2.1 系统功能分析 | 第19-20页 |
| 2.2.2 技术指标的确定 | 第20页 |
| 2.3 直线驱动机构布局设计 | 第20-22页 |
| 2.3.1 布局设计要求 | 第20页 |
| 2.3.2 布局方案分析与选择 | 第20-21页 |
| 2.3.3 布局方案确定 | 第21-22页 |
| 2.4 直线驱动机构冗余方案设计 | 第22-25页 |
| 2.4.1 冗余传动系统设计要求 | 第22-23页 |
| 2.4.2 冗余方案分析与选择 | 第23-24页 |
| 2.4.3 冗余方案确定 | 第24-25页 |
| 2.5 空间冗余直线驱动机构方案 | 第25-28页 |
| 2.5.1 总体设计思想 | 第25-26页 |
| 2.5.2 总体方案设计 | 第26-27页 |
| 2.5.3 系统传动比计算 | 第27-28页 |
| 2.5.4 系统可靠性分析 | 第28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 空间冗余直线驱动机构传动回差与灵敏度分析 | 第29-44页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 空间冗余直线驱动机构系统回差模型 | 第29-37页 |
| 3.2.1 齿轮传动回差及影响因素分析 | 第30-31页 |
| 3.2.2 齿轮侧隙的影响因素 | 第31-35页 |
| 3.2.3 齿轮传动链回差 | 第35-37页 |
| 3.2.4 系统传动精度 | 第37页 |
| 3.3 空间冗余直线驱动机构传动精度灵敏度分析 | 第37-43页 |
| 3.3.1 灵敏度分析方法理论 | 第38页 |
| 3.3.2 误差灵敏度分析 | 第38-43页 |
| 3.3.3 误差分配 | 第43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 空间冗余直线驱动机构传动系统动力学分析 | 第44-55页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 空间冗余直线驱动机构传动系统动力学计算模型 | 第44-46页 |
| 4.3 空间冗余直线驱动机构传动系统激励分析 | 第46-47页 |
| 4.3.1 刚度激励 | 第46页 |
| 4.3.2 误差激励 | 第46-47页 |
| 4.3.3 啮合阻尼 | 第47页 |
| 4.4 空间冗余直线驱动机构传动系统微分方程及求解 | 第47-50页 |
| 4.4.1 传动系统动力学微分方程 | 第47-49页 |
| 4.4.2 系统微分方程求解 | 第49-50页 |
| 4.5 空间冗余直线驱动机构传动系统动力学特性分析 | 第50-54页 |
| 4.5.1 传动系统动态响应 | 第51-52页 |
| 4.5.2 行星齿轮动载和均载特性 | 第52-54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 空间冗余直线驱动机构样机研制 | 第55-67页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 关键部件详细设计 | 第55-60页 |
| 5.2.1 冗余驱动系统设计 | 第55-57页 |
| 5.2.2 直线运动系统设计 | 第57-59页 |
| 5.2.3 限位减震系统设计 | 第59-60页 |
| 5.3 直线驱动机构试验系统设计 | 第60-63页 |
| 5.3.1 试验系统需求分析 | 第60-61页 |
| 5.3.2 试验平台总体方案 | 第61页 |
| 5.3.3 负载力加载试验设计 | 第61-62页 |
| 5.3.4 重复定位精度和传动回差试验设计 | 第62-63页 |
| 5.4 直线驱动机构功能验证 | 第63-66页 |
| 5.4.1 直线驱动机构样机的试制与装配 | 第63-64页 |
| 5.4.2 试验结果分析 | 第64-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 全文总结 | 第67页 |
| 6.2 研究展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第74页 |
