六轴混联卧式加工装置结构参数标定研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题来源及研究目的与意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究目的与意义 | 第9-11页 |
| 1.2 混联机床的发展现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 并联机床国内外发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 混联机床国内外发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3 标定的国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.1 自标定法 | 第14页 |
| 1.3.2 外部标定法 | 第14-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 混联加工装置机构分析 | 第18-27页 |
| 2.1 混联加工装置结构分析 | 第18-19页 |
| 2.2 混联加工装置自由度分析 | 第19-20页 |
| 2.3 混联加工装置运动学分析 | 第20-26页 |
| 2.3.1 3-RPS 并联机构参数解耦 | 第21-22页 |
| 2.3.2 混联加工装置运动学逆解 | 第22-23页 |
| 2.3.3 混联加工装置运动学正解 | 第23-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 混联加工装置结构参数标定方法 | 第27-37页 |
| 3.1 串联机构结构参数标定方法 | 第27-31页 |
| 3.1.1 串联机构误差建模 | 第27-30页 |
| 3.1.2 串联机构参数辨识及误差补偿 | 第30-31页 |
| 3.2 并联机构结构参数标定方法 | 第31-36页 |
| 3.2.1 并联机构误差建模 | 第31-34页 |
| 3.2.2 并联机构参数辨识及误差补偿 | 第34-36页 |
| 3.3 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 基于 ADAMS 的仿真验证 | 第37-50页 |
| 4.1 混联加工装置运动学模型的验证 | 第37-44页 |
| 4.1.1 逆解模型的验证 | 第37-42页 |
| 4.1.2 正解模型的验证 | 第42-44页 |
| 4.2 混联加工装置结构参数标定方法的验证 | 第44-49页 |
| 4.2.1 串联机构标定方法的验证 | 第45-46页 |
| 4.2.2 并联机构标定方法的验证 | 第46-49页 |
| 4.3 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 混联加工装置样机标定实验 | 第50-56页 |
| 5.1 串联机构标定实验 | 第50-52页 |
| 5.2 并联机构标定实验 | 第52-55页 |
| 5.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
