液压六足机器人的设计与仿真研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-24页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外发展概况 | 第11-18页 |
| 1.2.1 国外发展概况 | 第11-16页 |
| 1.2.2 国内发展概况 | 第16-18页 |
| 1.3 腿部结构研究现状 | 第18-21页 |
| 1.3.1 腿部结构形式 | 第18-19页 |
| 1.3.2 腿部驱动方式 | 第19-21页 |
| 1.4 本文主要内容 | 第21-24页 |
| 第2章 六足机器人运动分析及步态规划 | 第24-38页 |
| 2.1 摆动相运动学分析 | 第24-29页 |
| 2.1.1 正运动学分析 | 第24-28页 |
| 2.1.2 逆运动学分析 | 第28-29页 |
| 2.2 支撑相运动学分析 | 第29-31页 |
| 2.2.1 运动学分析 | 第30页 |
| 2.2.2 逆运动学分析 | 第30-31页 |
| 2.3 步态规划 | 第31-36页 |
| 2.3.1 步态相关参数的基本定义 | 第31-32页 |
| 2.3.2 步序规划 | 第32-34页 |
| 2.3.3 足端轨迹规划 | 第34-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 六足机器人的结构及液压系统设计 | 第38-54页 |
| 3.1 整机结构布局 | 第38-40页 |
| 3.2 机器人腿部设计 | 第40-46页 |
| 3.2.1 腿长比例及其长度选取 | 第40-43页 |
| 3.2.2 液压缸铰点位置选择及优化 | 第43-46页 |
| 3.3 液压伺服系统设计 | 第46-53页 |
| 3.3.1 驱动系统 | 第46-47页 |
| 3.3.2 动力系统 | 第47-52页 |
| 3.3.3 整体系统图 | 第52-53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 机液联合仿真分析 | 第54-72页 |
| 4.1 联合仿真分析流程 | 第54-55页 |
| 4.2 机械系统建模 | 第55-56页 |
| 4.3 液压系统建模 | 第56-62页 |
| 4.3.1 驱动系统建模 | 第56-57页 |
| 4.3.2 动力系统建模 | 第57-59页 |
| 4.3.3 控制系统建模 | 第59-60页 |
| 4.3.4 连接端口设定 | 第60-61页 |
| 4.3.5 整体系统建模 | 第61-62页 |
| 4.4 仿真结果分析 | 第62-70页 |
| 4.4.1 机器人躯体位移仿真结果分析 | 第63-64页 |
| 4.4.2 足地作用力仿真结果分析 | 第64-65页 |
| 4.4.3 驱动缸负载力仿真结果分析 | 第65-67页 |
| 4.4.4 驱动缸压力仿真结果分析 | 第67-68页 |
| 4.4.5 液压系统流量仿真结果分析 | 第68-69页 |
| 4.4.6 液压缸位置信号跟随仿真结果分析 | 第69-70页 |
| 4.5 本章小结 | 第70-72页 |
| 第5章 结论与展望 | 第72-74页 |
| 5.1 全文总结 | 第72页 |
| 5.2 展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 攻读硕士期间学术成果 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
