| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 AGV运动学及动力学模型研究现状 | 第12页 |
| 1.2.2 AGV轨迹跟踪控制方法研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16-19页 |
| 第2章 差速AGV系统及控制技术 | 第19-29页 |
| 2.1 AGV分类 | 第19-22页 |
| 2.2 差速AGV系统构成 | 第22-24页 |
| 2.3 PID控制技术 | 第24-28页 |
| 2.3.1 经典PID算法 | 第24-25页 |
| 2.3.2 智能PID算法 | 第25-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 差速AGV数学模型 | 第29-39页 |
| 3.1 差速AGV非完整性分析 | 第29-31页 |
| 3.2 差速AGV运动学模型 | 第31-34页 |
| 3.3 差速AGV动力学模型 | 第34-37页 |
| 3.3.1 空载情况下AGV动力学模型 | 第34-36页 |
| 3.3.2 负载变化情况下AGV动力学模型 | 第36-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-39页 |
| 第4章 差速AGV轨迹跟踪控制器设计 | 第39-53页 |
| 4.1 差速AGV轨迹跟踪控制器结构 | 第39页 |
| 4.2 差速AGV位姿误差分析 | 第39-40页 |
| 4.3 运动学控制器设计 | 第40-50页 |
| 4.3.1 基于参数调节器的PID运动学控制器设计 | 第40-42页 |
| 4.3.2 基于灰狼算法的控制参数调节器设计 | 第42-50页 |
| 4.4 动力学控制器设计 | 第50-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-53页 |
| 第5章 差速AGV轨迹跟踪控制仿真及实验 | 第53-69页 |
| 5.1 PID控制参数调节器实现及仿真 | 第54-59页 |
| 5.2 AGV轨迹跟踪实验 | 第59-67页 |
| 5.2.1 AGV轨迹跟踪控制系统软件设计及实现 | 第59-63页 |
| 5.2.2 实验运行及结果分析 | 第63-67页 |
| 5.3 本章小结 | 第67-69页 |
| 第6章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第76页 |