输电线路除冰机器人的电机控制方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 论文研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 220kV输电线路机器人概述 | 第11-15页 |
| 1.2.1 220kV输电线路情况介绍 | 第11-13页 |
| 1.2.2 输电线路巡线机器人介绍 | 第13-14页 |
| 1.2.3 输电线除冰机器人 | 第14-15页 |
| 1.3 国内外除冰技术研究 | 第15-16页 |
| 1.4 本文主要内容简介 | 第16-18页 |
| 第2章 除冰机器人的机械和控制系统设计 | 第18-29页 |
| 2.1 除冰机器人总体机械结构 | 第18-20页 |
| 2.1.1 机械原理及设计要求 | 第18-20页 |
| 2.2 除冰机器人机构运动原理 | 第20-24页 |
| 2.2.1 除冰机器人夹持机构 | 第21页 |
| 2.2.2 除冰方法 | 第21-24页 |
| 2.3 除冰机器人总体电气系统设计 | 第24-27页 |
| 2.4 基于PC机的除冰机器人软件架构 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 除冰机器人直流驱动电机控制研究 | 第29-48页 |
| 3.1 除冰机器人直流电机介绍 | 第29-32页 |
| 3.1.1 直流电机结构和原理 | 第29-31页 |
| 3.1.2 直流电机的驱动技术 | 第31-32页 |
| 3.3 直流电机智能控制器设计 | 第32-43页 |
| 3.3.1 Matlab/Simulink的简介 | 第33-34页 |
| 3.3.2 直流电机数学模型 | 第34-35页 |
| 3.3.3 直流电机模糊PID控制器设计 | 第35-39页 |
| 3.3.4 直流电机多模态控制器设计 | 第39-41页 |
| 3.3.5 直流电机权值自调整控制器设计 | 第41-43页 |
| 3.4 直流电机仿真结果分析 | 第43-46页 |
| 3.5 除冰机器人多电机协调控制 | 第46-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 除冰机器人的异步驱动电机控制研究 | 第48-63页 |
| 4.1 交流电机介绍 | 第48-49页 |
| 4.2 异步电机调速方法 | 第49-50页 |
| 4.3 异步电动机智能控制 | 第50-59页 |
| 4.3.1 异步电机数学模型 | 第50-52页 |
| 4.3.2 异步电机矢量控制 | 第52-54页 |
| 4.3.3 异步电机的PID控制 | 第54页 |
| 4.3.4 灰色预测理论 | 第54-57页 |
| 4.3.5 模糊自整定PID控制器设计 | 第57-59页 |
| 4.3.6 灰色预测异步电机控制仿真 | 第59页 |
| 4.3 异步电机仿真结果 | 第59-62页 |
| 4.4 仿真结果分析 | 第62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 除冰机器人变步长预测远程控制研究 | 第63-75页 |
| 5.1 基于无线网络的远程控制系统结构 | 第63-65页 |
| 5.1.1 无线网络传输实时性问题 | 第64页 |
| 5.1.2 无线网络传输效率 | 第64-65页 |
| 5.2 无线远程控制中的延时 | 第65页 |
| 5.3 网络控制延时的解决方法 | 第65-67页 |
| 5.3.1 Smith预估器的补偿控制 | 第65-66页 |
| 5.3.2 预测控制 | 第66页 |
| 5.3.3 基于事件的智能控制 | 第66-67页 |
| 5.3.4 监督控制方式 | 第67页 |
| 5.4 基于变步长预测控制的延时补偿技术 | 第67-70页 |
| 5.4.1 自整定模糊PI控制器 | 第68-69页 |
| 5.4.2 灰色变步长预测模糊调节器设计 | 第69-70页 |
| 5.5 平滑算子滤波 | 第70-72页 |
| 5.6 仿真实验与分析 | 第72-74页 |
| 5.7 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第82-83页 |
| 附录B 攻读学位期间参与的主要科研项目和成果 | 第83页 |
