| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| 1.1 机器人手臂的发展史 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外的研究现状 | 第8-10页 |
| 1.3 机器人手臂的应用意义及发展趋势 | 第10-11页 |
| 1.3.1 机器人手臂的应用意义 | 第10页 |
| 1.3.2 机器人手臂的发展趋势 | 第10-11页 |
| 1.4 本文的主要创新点与章节安排 | 第11-13页 |
| 第二章 硬件原理与设计 | 第13-37页 |
| 2.1 机器人手臂的结构设计 | 第13-17页 |
| 2.1.1 机器人手臂的拓扑结构 | 第13-14页 |
| 2.1.2 机器人手臂的自由度分配 | 第14页 |
| 2.1.3 机器人手臂的运动学分析 | 第14-17页 |
| 2.2 控制系统设计与硬件 | 第17-31页 |
| 2.2.1 控制系统设计 | 第18页 |
| 2.2.2 Arduino和ATmega644单片机介绍 | 第18-23页 |
| 2.2.3 舵机的控制 | 第23-24页 |
| 2.2.4 步进电机的控制 | 第24-28页 |
| 2.2.5 硬件原理与电路图介绍 | 第28-31页 |
| 2.3 无线控制 | 第31-37页 |
| 2.3.1 无线通信协议 | 第31-35页 |
| 2.3.2 智能WiFi模块 | 第35-37页 |
| 第三章 软件设计 | 第37-55页 |
| 3.1 控制板Arduino软件设计 | 第37-41页 |
| 3.1.1 软件设计流程 | 第37-39页 |
| 3.1.2 Arduino编译软件 | 第39-40页 |
| 3.1.3 Arduino语言概述 | 第40-41页 |
| 3.2 JoyToKey飞行摇杆控制器 | 第41-45页 |
| 3.2.1 飞行摇杆控制的优势 | 第45页 |
| 3.3 上位机 | 第45-55页 |
| 3.3.1 网络编程知识 | 第45-48页 |
| 3.3.2 软件编写 | 第48-55页 |
| 第四章 机器人手臂的制作与调试 | 第55-59页 |
| 4.1 机器人手臂的制作 | 第55-57页 |
| 4.2 机器人手臂的调试 | 第57-59页 |
| 第五章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65页 |