| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-24页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·并联机器人研究综述 | 第15-21页 |
| ·概述 | 第15-17页 |
| ·并联机器人动力学的理论分析方法 | 第17-21页 |
| ·论文的研究背景、意义及组织结构 | 第21-23页 |
| ·论文的研究背景和意义 | 第21-22页 |
| ·论文研究的主要内容和创新点 | 第22页 |
| ·论文的组织结构 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第二章 Multi-Agent动力学计算系统开发方法 | 第24-38页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·Agent技术概述 | 第24-26页 |
| ·Agent的基本概念 | 第24-25页 |
| ·Agent的基本结构 | 第25页 |
| ·Agent的属性 | 第25-26页 |
| ·JADE系统下的Multi-Agent | 第26-32页 |
| ·授权型的JADE | 第26-27页 |
| ·JADE的应用环境 | 第27-28页 |
| ·JADE Agent | 第28页 |
| ·在JADE中建立Agent类 | 第28-30页 |
| ·Agent执行的任务Behaviour类 | 第30-32页 |
| ·Multi-Agent系统的通信与交互协议 | 第32-37页 |
| ·Agent通信和交互模型 | 第32-35页 |
| ·Agent通信协议 | 第35-36页 |
| ·Agent交互协议 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 基于Multi-Agent动力学系统的开发实现 | 第38-48页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·基于Multi-Agent系统的动力学计算的基本思路 | 第38-41页 |
| ·Multi-Agent应用的基本思想 | 第38-40页 |
| ·动力学计算的算法研究 | 第40-41页 |
| ·基于Multi-Agent系统的并联机器人动力学算法的实现 | 第41-44页 |
| ·系统动力学算法的原理方程 | 第41-42页 |
| ·系统动力学算法的优化原理 | 第42-44页 |
| ·基于Multi-Agent系统的并联机器人动力学计算系统模型 | 第44-46页 |
| ·研究思路 | 第44页 |
| ·系统模型 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 基于Multi-Agent的五杆并联机器人的动力学分析 | 第48-64页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·并联机器人动力学分析计算原型系统 | 第48-52页 |
| ·原型系统的应用背景 | 第48页 |
| ·动力学分析原型系统的功能结构 | 第48-50页 |
| ·原型系统的运行环境 | 第50-52页 |
| ·五杆并联机器人的传统动力学算法分析 | 第52-55页 |
| ·五杆并联机器人原型系统的运行过程及界面 | 第55-59页 |
| ·Multi-Agent动力学原型系统的启动 | 第55-57页 |
| ·Agent的创建及运行 | 第57-58页 |
| ·设定五杆并联机器人初始位置 | 第58-59页 |
| ·应用实例分析 | 第59-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 基于Multi-Agent的3-RRR型并联机器人的动力学原型系统 | 第64-77页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·3-RRR型并联机器人的传统动力学算法分析 | 第64-67页 |
| ·3-RRR型并联机器人原型系统的运行界面 | 第67-68页 |
| ·应用实例分析 | 第68-75页 |
| ·本章小结 | 第75-77页 |
| 第6章 总结与展望 | 第77-79页 |
| ·本文完成的主要工作 | 第77页 |
| ·本文的主要创新点 | 第77-78页 |
| ·展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文目录 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
