六自由度串联机械臂结构优化与控制特性的研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·课题研究意义 | 第12-13页 |
| ·国内外相关研究 | 第13-18页 |
| ·本课题来源和研究内容 | 第18-19页 |
| ·主要创新点 | 第19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第2章 关节动力分析与部件选型 | 第20-38页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·控制系统设计 | 第20-25页 |
| ·驱动方式的选择 | 第20-23页 |
| ·总体控制系统的构建 | 第23-25页 |
| ·关节动力分析 | 第25-37页 |
| ·腰关节动力分析 | 第26-29页 |
| ·肩关节动力分析 | 第29-31页 |
| ·肘关节动力分析 | 第31-33页 |
| ·腕关节动力分析 | 第33-36页 |
| ·手关节动力分析 | 第36-37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 第3章 机械臂运动学及作业空间分析 | 第38-54页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·机械臂正运动学分析 | 第38-42页 |
| ·机械臂的逆运动学分析 | 第42-46页 |
| ·机械臂的雅可比矩阵 | 第46-49页 |
| ·雅可比矩阵的定义 | 第46-47页 |
| ·雅可比矩阵的求法 | 第47-49页 |
| ·机械臂的作业空间分析 | 第49-53页 |
| ·作业空间的定义 | 第49页 |
| ·求解机械臂的作业空间 | 第49-51页 |
| ·计算作业空间面积 | 第51-53页 |
| ·小结 | 第53-54页 |
| 第4章 关节支撑装置的优化 | 第54-70页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·底座本体的设计 | 第54-57页 |
| ·底座设计的基本要求 | 第54-56页 |
| ·底座的结构设计要点 | 第56-57页 |
| ·底座机械系统的数学模型 | 第57-61页 |
| ·建立系统动力学方程 | 第57-58页 |
| ·计算系统各参数 | 第58-61页 |
| ·机械系统的动态特性分析 | 第61-63页 |
| ·机械系统的结构优化 | 第63-67页 |
| ·系统的MATLAB仿真 | 第67-69页 |
| ·小结 | 第69-70页 |
| 第5章 典型关节的动态特性分析与优化 | 第70-88页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·肘、肩关节的驱动原理 | 第70-71页 |
| ·建立肘、肩关节机械系统的数学模型 | 第71-76页 |
| ·建立系统动力学方程 | 第71-72页 |
| ·计算系统各参数 | 第72-76页 |
| ·系统的结构优化 | 第76-83页 |
| ·肘关节系统的动态特性分析 | 第76页 |
| ·肘关节的优化方案 | 第76-83页 |
| ·系统的MATLAB仿真 | 第83-87页 |
| ·小结 | 第87-88页 |
| 第6章 结论与展望 | 第88-90页 |
| ·论文总结 | 第88-89页 |
| ·未来研究展望 | 第89页 |
| ·机械臂应用展望 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文和成果目录 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95页 |
