| 本文创新点 | 第6-9页 |
| 摘要 | 第9-11页 |
| Abstract | 第11-12页 |
| 1. 绪论 | 第13-27页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第13-15页 |
| 1.2 国内外研究综述 | 第15-24页 |
| 1.3 研究目标与研究内容 | 第24-27页 |
| 2. 理想刚性接触假设下欠驱动双足步行与步态规划 | 第27-44页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 理想刚性接触假设下的欠驱动双足步行 | 第27-29页 |
| 2.3 理想刚性接触假设下欠驱动双足步行稳定性判据 | 第29-31页 |
| 2.4 理想刚性接触假设下的欠驱动双足步行建模 | 第31-34页 |
| 2.5 理想刚性接触假设下的欠驱动双足稳定步态求解 | 第34-35页 |
| 2.6 欠驱动双足步行试验平台搭建 | 第35-39页 |
| 2.7 理想刚性接触假设下初始步态求解举例 | 第39-43页 |
| 2.8 本章小结 | 第43-44页 |
| 3. 柔性地面上欠驱动双足步行稳定性研究 | 第44-69页 |
| 3.1 引言 | 第44-45页 |
| 3.2 柔性地面上的欠驱动双足步行 | 第45-46页 |
| 3.3 “柔性地面-机器人”耦合动力学系统建模 | 第46-50页 |
| 3.4 柔性地面上欠驱动双足步态在线规划 | 第50-51页 |
| 3.5 仿真环境下地面柔性对欠驱动双足步行的稳定性影响 | 第51-62页 |
| 3.6 样机试验中地面柔性对欠驱动双足步行的稳定性影响 | 第62-68页 |
| 3.7 本章小结 | 第68-69页 |
| 4. 柔性地面上欠驱动双足定步长步行稳定性控制策略 | 第69-95页 |
| 4.1 引言 | 第69-70页 |
| 4.2 柔性地面上欠驱动双足步行稳定性判据 | 第70页 |
| 4.3 自适应前馈稳定性控制策略设计 | 第70-78页 |
| 4.4 自适应前馈控制策略有效性仿真验证 | 第78-87页 |
| 4.5 自适应前馈控制策略有效性样机试验 | 第87-94页 |
| 4.6 本章小结 | 第94-95页 |
| 5. 柔性地面上欠驱动双足变步长步行稳定性控制策略 | 第95-118页 |
| 5.1 引言 | 第95-96页 |
| 5.2 柔性地面上变步长步行稳定控制策略研究基础 | 第96-102页 |
| 5.3 变步长稳定步行控制策略 | 第102-109页 |
| 5.4 变步长稳定控制策略有效性仿真验证 | 第109-113页 |
| 5.5 变步长稳定控制策略有效性样机试验 | 第113-116页 |
| 5.6 本章小结 | 第116-118页 |
| 6. 全文总结和研究展望 | 第118-121页 |
| 6.1 全文总结 | 第118-119页 |
| 6.2 研究展望 | 第119-121页 |
| 参考文献 | 第121-132页 |
| 攻读博士期间研究成果 | 第132-134页 |
| 致谢 | 第134页 |
