| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题研究背景及研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 相关控制技术研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 滑模控制 | 第12页 |
| 1.2.2 自适应鲁棒控制 | 第12-14页 |
| 1.2.3 重复学习控制与迭代学习控制 | 第14-16页 |
| 1.3 伺服电机控制技术 | 第16-17页 |
| 1.4 本文的研究内容及章节安排 | 第17-18页 |
| 第2章 定常参数不确定系统的有限时间自适应鲁棒控制 | 第18-28页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 自适应鲁棒控制 | 第18-21页 |
| 2.3 有限时间自适应鲁棒控制 | 第21-24页 |
| 2.4 仿真结果 | 第24-27页 |
| 2.4.1 自适应鲁棒控制 | 第24-26页 |
| 2.4.2 有限时间自适应鲁棒控制 | 第26-27页 |
| 2.5 小结 | 第27-28页 |
| 第3章 定常参数不确定系统的增量自适应鲁棒控制 | 第28-38页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 增量自适应鲁棒控制 | 第28-32页 |
| 3.3 增量有限时间自适应鲁棒控制 | 第32-35页 |
| 3.4 仿真结果 | 第35-37页 |
| 3.4.1 增量自适应鲁棒控制 | 第35-36页 |
| 3.4.2 增量有限时间自适应鲁棒控制 | 第36-37页 |
| 3.5 小结 | 第37-38页 |
| 第4章 定常参数不确定系统的自适应鲁棒学习控制 | 第38-47页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 自适应鲁棒迭代学习控制 | 第38-41页 |
| 4.3 自适应鲁棒重复学习控制 | 第41-44页 |
| 4.4 仿真结果 | 第44-46页 |
| 4.4.1 自适应鲁棒迭代学习控制 | 第44-45页 |
| 4.4.2 自适应鲁棒重复学习控制 | 第45-46页 |
| 4.5 小结 | 第46-47页 |
| 第5章 时变参数不确定系统的学习控制 | 第47-62页 |
| 5.1 引言 | 第47页 |
| 5.2 迭代学习控制器设计 | 第47-53页 |
| 5.3 重复学习控制器设计 | 第53-57页 |
| 5.4 仿真结果 | 第57-61页 |
| 5.4.1 迭代学习控制 | 第58-59页 |
| 5.4.2 重复学习控制 | 第59-61页 |
| 5.5 小结 | 第61-62页 |
| 第6章 基于永磁同步电机系统的控制器设计与实现 | 第62-84页 |
| 6.1 引言 | 第62页 |
| 6.2 永磁同步电机系统的硬件组成 | 第62-64页 |
| 6.2.1 DSP数字信号处理器 | 第63页 |
| 6.2.2 增量式光电编码器 | 第63-64页 |
| 6.2.3 数字伺服驱动器 | 第64页 |
| 6.3 永磁同步电机系统的软件组成 | 第64-65页 |
| 6.3.1 Elmo驱动器配置 | 第64页 |
| 6.3.2 CCS软件配置 | 第64-65页 |
| 6.4 电机系统建模 | 第65-68页 |
| 6.5 实验结果 | 第68-83页 |
| 6.5.1 滑模控制实验 | 第68-70页 |
| 6.5.2 增量自适应鲁棒控制实验 | 第70-72页 |
| 6.5.3 增量有限时间自适应鲁棒控制实验 | 第72-74页 |
| 6.5.4 自适应鲁棒迭代学习控制实验 | 第74-76页 |
| 6.5.5 自适应鲁棒重复学习控制实验 | 第76-78页 |
| 6.5.6 迭代学习控制实验 | 第78-81页 |
| 6.5.7 重复学习控制实验 | 第81-83页 |
| 6.6 小结 | 第83-84页 |
| 第7章 结论与展望 | 第84-86页 |
| 7.1 结论 | 第84-85页 |
| 7.2 展望 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第91页 |