基于磁流变液的机器人柔顺关节设计与实验研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2 课题研究背景 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.3.1 磁流变液传动理论研究概况 | 第14页 |
| 1.3.2 国外磁流变液离合器类器件的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.3 国内磁流变液离合器类器件的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第18页 |
| 1.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 磁流变液传动相关理论 | 第19-31页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 磁流变液流变特性 | 第19-24页 |
| 2.2.1 无外磁场时磁流变液的黏度 | 第21-22页 |
| 2.2.2 磁场对磁流变液黏度的影响 | 第22-24页 |
| 2.3 磁流变液传动理论 | 第24-25页 |
| 2.3.1 磁流变液传动的定义及原理 | 第24-25页 |
| 2.3.2 磁流变液传动的特点 | 第25页 |
| 2.3.3 磁流变液传动的失效形式 | 第25页 |
| 2.4 磁流变液传动装置结构设计基础 | 第25-27页 |
| 2.4.1 磁流变液的工作结构模式 | 第25-26页 |
| 2.4.2 磁流变液传动线圈的布置 | 第26-27页 |
| 2.5 磁流变液传动装置磁学设计基础 | 第27-30页 |
| 2.5.1 磁路设计准则和磁学方程 | 第27-29页 |
| 2.5.2 磁学原理 | 第29-30页 |
| 2.5.3 材料的选取原则 | 第30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 磁流变液传动装置设计及仿真 | 第31-45页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 磁流变液传动装置结构设计 | 第31-34页 |
| 3.2.1 机械结构设计所需考虑的因素 | 第31页 |
| 3.2.2 传动装置机械设计 | 第31-34页 |
| 3.3 磁流变液传动装置磁路的有限元仿真 | 第34-37页 |
| 3.3.1 仿真基本参数 | 第34-35页 |
| 3.3.2 边界条件及载荷的施加 | 第35页 |
| 3.3.3 仿真结果与分析 | 第35-37页 |
| 3.4 柔顺关节整体结构设计 | 第37-39页 |
| 3.5 柔顺关节转角的运动学建模 | 第39-44页 |
| 3.5.1 柔顺关节可变刚度模型 | 第39页 |
| 3.5.2 柔顺关节传动系统 | 第39-40页 |
| 3.5.3 转角控制模型的建立 | 第40-43页 |
| 3.5.4 输出角位移的时间响应分析 | 第43-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 柔顺关节控制方案的设计 | 第45-55页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 柔顺关节控制机理 | 第45-46页 |
| 4.3 模糊逻辑控制的理论基础 | 第46-49页 |
| 4.3.1 模糊逻辑控制理论的适用场合 | 第46页 |
| 4.3.2 模糊控制的基本思想 | 第46-48页 |
| 4.3.3 模糊控制系统的元素 | 第48-49页 |
| 4.4 柔顺关节模糊控制器的设计 | 第49-53页 |
| 4.4.1 模糊控制器结构的确定 | 第49-50页 |
| 4.4.2 建立模糊控制规则 | 第50页 |
| 4.4.3 确定模糊变量的赋值表 | 第50-51页 |
| 4.4.4 建立模糊控制表 | 第51-52页 |
| 4.4.5 计算模糊控制查询表 | 第52-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-55页 |
| 第5章 磁流变液柔顺关节实验研究 | 第55-65页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 磁流变液柔顺关节样机与实验台搭建 | 第55-58页 |
| 5.2.1 磁流变液柔顺关节样机 | 第55-56页 |
| 5.2.2 实验台基本构成 | 第56页 |
| 5.2.3 主要设备及其技术参数 | 第56-58页 |
| 5.3 实验内容与结果分析 | 第58-63页 |
| 5.3.1 实验内容 | 第58-60页 |
| 5.3.2 实验结果及分析 | 第60-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 第6章 结论与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 结论 | 第65-66页 |
| 6.2 创新点 | 第66页 |
| 6.3 展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第73页 |
