| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-25页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 七自由度工业机器人的研究概况 | 第11-20页 |
| 1.2.1 七自由度工业机器人的发展 | 第11页 |
| 1.2.2 七自由度工业机器人的分类 | 第11-14页 |
| 1.2.3 七自由度工业机器人的研究现状 | 第14-20页 |
| 1.3 论文研究背景、意义及总体框架 | 第20-24页 |
| 1.3.1 论文研究的背景与意义 | 第20-22页 |
| 1.3.2 论文研究内容及框架 | 第22-24页 |
| 1.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第2章 前后大臂偏置式七自由度机器人结构与驱动设计 | 第25-35页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 前后大臂偏置式七自由度工业机器人定义与特点 | 第25-27页 |
| 2.3 各关节关键部位的机械系统与驱动系统设计 | 第27-32页 |
| 2.3.1 各关节驱动力矩、重力与阻尼力的施加 | 第27-28页 |
| 2.3.2 各关节的驱动系统设计 | 第28-31页 |
| 2.3.3 各关节的机械结构设计与集成 | 第31-32页 |
| 2.4 机器人总成及其关键技术参数 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 偏置式七自由度机器人关键部位轻量化设计 | 第35-53页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 关键零件的参数化建模、网格划分 | 第35-36页 |
| 3.2.1 关键零件的参数化建模 | 第35-36页 |
| 3.2.2 关键零件的网格划分 | 第36页 |
| 3.3 关键零件的静力分析 | 第36-38页 |
| 3.3.1 关键零件的约束与载荷的确定与施加 | 第36-37页 |
| 3.3.2 关键零件的初步静力分析 | 第37-38页 |
| 3.4 关键零件的灵敏度分析与多目标优化设计 | 第38-49页 |
| 3.4.1 关键零件的灵敏度分析 | 第38-40页 |
| 3.4.2 设计变量与目标变量之间的关系分析 | 第40-47页 |
| 3.4.3 关键零件的多目标优化设计与分析 | 第47-49页 |
| 3.5 偏置式七自由度工业机器人的静力分析与验证 | 第49-51页 |
| 3.5.1 偏置式机器人优化零件的设计与集成 | 第49页 |
| 3.5.2 偏置式机器人的静力分析与验证 | 第49-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-53页 |
| 第4章 偏置式七自由度工业机器人运动学分析 | 第53-69页 |
| 4.1 引言 | 第53-54页 |
| 4.2 偏置式七自由度工业机器人正运动学研究 | 第54-60页 |
| 4.2.1 连杆变换矩阵的建立 | 第54-56页 |
| 4.2.2 正向运动学求解研究 | 第56-60页 |
| 4.3 偏置式七自由度工业机器人逆运动学研究 | 第60-62页 |
| 4.3.1 逆向运动学的代数解析解法 | 第60-61页 |
| 4.3.2 基于MATLAB的逆向运动学数值解法 | 第61-62页 |
| 4.4 最大工作空间求取与对比分析 | 第62-65页 |
| 4.5 偏置式七自由度工业机器人焊接应用仿真 | 第65-68页 |
| 4.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 偏置式七自由度工业机器人动力学分析 | 第69-80页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 基于ADAMS的动力学仿真分析 | 第69-76页 |
| 5.2.1 动力学仿真模型建立 | 第69-73页 |
| 5.2.2 仿真与结果分析 | 第73-76页 |
| 5.3 偏置式七自由度工业机器人动力学优化分析 | 第76-79页 |
| 5.3.1 驱动函数的优化 | 第76页 |
| 5.3.2 优化函数的建立与结果分析 | 第76-79页 |
| 5.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 第6章 总结与展望 | 第80-83页 |
| 6.1 全文总结 | 第80-81页 |
| 6.2 工作展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 个人简历 | 第87页 |
| 攻读硕士学位期间主要科研成果 | 第87页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第87页 |