| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-11页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 课题研究目的和意义 | 第9页 |
| 1.3 课题研究国内外现状 | 第9-11页 |
| 第二章 仿生机器人的形成及机械仿生兽的应用改进 | 第11-15页 |
| 2.1 仿生机器人的形成原因 | 第11页 |
| 2.2 仿生机器人的原理 | 第11-13页 |
| 2.2.1 运动机理仿生 | 第12页 |
| 2.2.2 能量代谢仿生 | 第12页 |
| 2.2.3 信息感知仿生 | 第12页 |
| 2.2.4 控制机理仿生 | 第12-13页 |
| 2.3 机械仿生兽的改进设想 | 第13-14页 |
| 2.3.1 机械仿生兽运动机理的改进 | 第13页 |
| 2.3.2 机械仿生兽信息感知及控制机理的改进 | 第13-14页 |
| 2.3.3 机械仿生兽能量代谢的改进 | 第14页 |
| 2.4 本章小结 | 第14-15页 |
| 第三章 机械仿生兽的运动原理分析及设计 | 第15-43页 |
| 3.1 机械仿生兽运动方式 | 第16-19页 |
| 3.1.1 轮式运动 | 第17-18页 |
| 3.1.2 腿式运动 | 第18-19页 |
| 3.2 机械仿生兽腿部机构原理设计 | 第19-24页 |
| 3.2.1 平面曲柄摇杆机构设计 | 第20-23页 |
| 3.2.2 平面双曲柄机构设计 | 第23-24页 |
| 3.3 机械仿生兽腿部机构设计及运动仿真 | 第24-42页 |
| 3.3.1 基于Solidworks的腿部零件建模 | 第25-27页 |
| 3.3.2 基于Solidworks Motion的腿部机构运动仿真 | 第27-33页 |
| 3.3.3 机械仿生兽腿部参数优化 | 第33-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 机械仿生兽的能量储存原理分析及设计 | 第43-59页 |
| 4.1 压缩空气储能技术 | 第44-45页 |
| 4.1.1 基于弹簧储能和压缩空气储能 | 第44-45页 |
| 4.1.2 基于势能储能和压缩空气储能 | 第45页 |
| 4.1.3 直接利用风力进行压缩空气储能 | 第45页 |
| 4.2 机械仿生兽风能储存机构设计 | 第45-50页 |
| 4.2.1 风能转换机械能原理计算 | 第45-47页 |
| 4.2.2 压缩空气活塞往复运动分析 | 第47-49页 |
| 4.2.3 储气罐压力原理计算 | 第49-50页 |
| 4.2.4 机械仿生兽压缩空气动力性计算 | 第50页 |
| 4.3 基于Solidworks的风能储存机构仿真 | 第50-58页 |
| 4.3.1 基于Solidworks motion的活塞运动学仿真 | 第50-52页 |
| 4.3.2 基于Solidworks FloXpress的流体运动仿真 | 第52-55页 |
| 4.3.3 基于Solidworks Flow Simulation的流体压力仿真 | 第55-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 机械仿生兽的避障机构原理分析及设计 | 第59-76页 |
| 5.1 各式移动机器人转向方式研究 | 第59-62页 |
| 5.1.1 履带式移动机器人转向方式研究 | 第59页 |
| 5.1.2 足式移动机器人转向方式研究 | 第59-60页 |
| 5.1.3 轮式移动机器人转向方式研究 | 第60-62页 |
| 5.2 机械仿生兽转向方式研究及设计 | 第62-68页 |
| 5.2.1 机械仿生兽的斜向运动 | 第62-64页 |
| 5.2.2 机械仿生兽的“传感器”设计 | 第64-68页 |
| 5.3 机械仿生兽转向及避障方式仿真 | 第68-75页 |
| 5.3.1 基于Solidworks的机械仿生兽斜向运动仿真 | 第68-71页 |
| 5.3.2 基于Solidworks的机械仿生兽避障方式仿真 | 第71-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
