多轴载荷加载及刚度检测控制系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 载荷加载系统研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 刚度检测系统研究现状 | 第13-16页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 加载检测控制系统工作原理与机械设计 | 第17-33页 |
| 2.1 系统需求分析与研发规划 | 第17-18页 |
| 2.2 多轴载荷加载原理 | 第18-21页 |
| 2.2.1 加载机构 | 第19页 |
| 2.2.2 绕X轴和Y轴力矩的加载原理 | 第19-20页 |
| 2.2.3 绕Z轴力矩的加载原理 | 第20-21页 |
| 2.2.4 沿Z轴加载力的加载原理 | 第21页 |
| 2.2.5 附加载荷产生与消除 | 第21页 |
| 2.3 刚度测量原理 | 第21-26页 |
| 2.3.1 变形量检测方案 | 第22页 |
| 2.3.2 基于最小二乘法的耦合变形量解耦运算 | 第22-26页 |
| 2.3.3 探头标定原理 | 第26页 |
| 2.4 加载检测试验台机械结构设计 | 第26-31页 |
| 2.4.1 载荷加载部分机械结构 | 第27-29页 |
| 2.4.2 刚度检测部分机械结构 | 第29-30页 |
| 2.4.3 试验台整体结构与试验台坐标系 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 加载检测控制系统硬件设计 | 第33-43页 |
| 3.1 多轴载荷加载控制子系统 | 第33-37页 |
| 3.1.1 系统设计 | 第33页 |
| 3.1.2 系统硬件选取 | 第33-36页 |
| 3.1.3 伺服电机运动控制实现 | 第36-37页 |
| 3.2 刚度测量子系统 | 第37-41页 |
| 3.2.1 系统设计 | 第37-38页 |
| 3.2.2 系统硬件选取 | 第38-41页 |
| 3.3 加载检测系统整体控制方案 | 第41-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 加载检测控制系统软件设计 | 第43-59页 |
| 4.1 加载测试系统软件的总体设计 | 第43-44页 |
| 4.2 软件通信 | 第44-45页 |
| 4.2.1 串口通信 | 第44-45页 |
| 4.2.2 以太网通信 | 第45页 |
| 4.3 各模块详细设计与实现 | 第45-56页 |
| 4.3.1 人机接口(HMI)模块 | 第45-46页 |
| 4.3.2 元件库管理模块 | 第46页 |
| 4.3.3 当前设置模块 | 第46-48页 |
| 4.3.4 运动控制模块 | 第48-49页 |
| 4.3.5 加载控制模块 | 第49-53页 |
| 4.3.6 坐标标定模块 | 第53-55页 |
| 4.3.7 刚度检测模块与报表输出模块 | 第55-56页 |
| 4.3.8 操作记录与显示模块 | 第56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-59页 |
| 第5章 实验验证与分析 | 第59-73页 |
| 5.1 加载检测试验台的机械结构安装与系统调试 | 第59-60页 |
| 5.2 试验台加载性能测试实验 | 第60-64页 |
| 5.2.1 实验设计 | 第60-61页 |
| 5.2.2 实验过程及结果分析 | 第61-64页 |
| 5.2.3 小结 | 第64页 |
| 5.3 关节组件刚度测试实验 | 第64-70页 |
| 5.3.1 实验设计 | 第64-66页 |
| 5.3.2 实验过程及结果 | 第66-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
