基于模糊PID控制的无人船舵机控制系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 本文研究的背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 船舶自动舵研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 本文的研究内容 | 第10页 |
| 1.4 本文章节结构 | 第10-12页 |
| 2 模糊PID控制理论研究 | 第12-21页 |
| 2.1 引言 | 第12页 |
| 2.2 PID控制原理 | 第12-15页 |
| 2.2.1 位置式PID控制算法 | 第13-14页 |
| 2.2.2 增量式PID控制算法 | 第14-15页 |
| 2.3 模糊控制的数学基础 | 第15-17页 |
| 2.3.1 模糊集合 | 第15-16页 |
| 2.3.2 隶属函数 | 第16页 |
| 2.3.3 模糊关系 | 第16-17页 |
| 2.4 模糊控制的基础理论 | 第17-20页 |
| 2.4.1 模糊逻辑 | 第17-18页 |
| 2.4.2 模糊语言 | 第18页 |
| 2.4.3 模糊推理 | 第18-20页 |
| 2.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 3 模糊PID控制的船舶航向控制器设计 | 第21-31页 |
| 3.1 模糊控制系统 | 第21-24页 |
| 3.1.1 模糊控制原理 | 第21-22页 |
| 3.1.2 模糊控制器的设计 | 第22-24页 |
| 3.2 航向模糊PID控制器的原理和设计 | 第24-30页 |
| 3.2.1 模糊PID控制器的原理 | 第24-25页 |
| 3.2.2 航向模糊PID控制器的设计 | 第25-30页 |
| 3.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 4 船舶航向控制系统的设计与实现 | 第31-47页 |
| 4.1 船舶的运动特点及控制要求 | 第31页 |
| 4.2 船舶的运动模型 | 第31页 |
| 4.3 船舶航向控制系统的设计 | 第31-37页 |
| 4.3.1 控制器单元 | 第33-34页 |
| 4.3.2 人机界面单元 | 第34页 |
| 4.3.3 供电单元 | 第34-35页 |
| 4.3.4 无线通信单元 | 第35页 |
| 4.3.5 参数调节单元 | 第35-36页 |
| 4.3.6 姿态感应单元 | 第36页 |
| 4.3.7 GPS定位单元 | 第36-37页 |
| 4.3.8 操舵控制单元 | 第37页 |
| 4.4 船舶航向控制系统的仿真与分析 | 第37-43页 |
| 4.4.1 船舶航向控制系统的仿真 | 第37-41页 |
| 4.4.2 船舶航向控制系统的仿真结果比较 | 第41-43页 |
| 4.5 航向控制系统实地测试 | 第43-46页 |
| 4.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 5 总结与展望 | 第47-48页 |
| 5.1 总结 | 第47页 |
| 5.2 展望 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-51页 |
| 攻读硕士学位期间取得的科研成果 | 第51-52页 |
| 致谢 | 第52页 |
