四足仿生机器人跑跳运动规划与控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-25页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-21页 |
| 1.2.1 四足机器人研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.2 四足机器人的运动步态 | 第17-18页 |
| 1.2.3 四足机器人运动规划与控制方法研究现状 | 第18-21页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第21-22页 |
| 1.4 本文结构 | 第22-25页 |
| 第二章 四足机器人建模 | 第25-37页 |
| 2.1 概述 | 第25-26页 |
| 2.2 四足机器人实物介绍 | 第26-27页 |
| 2.3 四足机器人建模 | 第27-31页 |
| 2.3.1 四足机器人模型 | 第27-29页 |
| 2.3.2 虚拟力换算模型 | 第29-30页 |
| 2.3.3 虚拟力测试效果 | 第30-31页 |
| 2.4 运动速度估计 | 第31-35页 |
| 2.4.1 速度估计方法概述 | 第31-32页 |
| 2.4.2 卡尔曼滤波器设计 | 第32-34页 |
| 2.4.3 速度估计实验结果 | 第34-35页 |
| 2.5 摆动腿轨迹规划 | 第35-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 四足机器人小跑运动规划与控制 | 第37-49页 |
| 3.1 概述 | 第37页 |
| 3.2 小跑运动等效简化模型 | 第37-41页 |
| 3.2.1 等效简化模型 | 第37-38页 |
| 3.2.2 地面作用力分配 | 第38-41页 |
| 3.3 小跑运动控制策略 | 第41-43页 |
| 3.4 小跑运动实验结果 | 第43-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-49页 |
| 第四章 四足机器人跳跃运动规划与控制 | 第49-67页 |
| 4.1 概述 | 第49页 |
| 4.2 竖直虚拟弹簧控制律与相位反馈算法 | 第49-54页 |
| 4.2.1 四足机器人的简化矢状面模型 | 第49-51页 |
| 4.2.2 竖直虚拟弹簧控制律 | 第51-52页 |
| 4.2.3 竖直虚拟弹簧能量补偿 | 第52页 |
| 4.2.4 相位定义与相位反馈 | 第52-54页 |
| 4.3 跳跃步态运动控制策略 | 第54-57页 |
| 4.3.1 地面作用力的产生与关节力矩换算 | 第55页 |
| 4.3.2 着地支撑相控制策略 | 第55-57页 |
| 4.3.3 空中飞行相控制策略 | 第57页 |
| 4.4 跳跃运动仿真实验结果 | 第57-60页 |
| 4.5 跳跃运动实物实验结果 | 第60-65页 |
| 4.6 本章小结 | 第65-67页 |
| 第五章 总结与展望 | 第67-71页 |
| 5.1 总结 | 第67-68页 |
| 5.2 展望 | 第68-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 个人简历 | 第77-79页 |
| 攻读学位期间所取得的科研成果 | 第79页 |
