RGB-D特征检测与描述方法及其应用研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-24页 |
| 1.1 研究背景及其意义 | 第10-11页 |
| 1.2 局部特征研究发展现状 | 第11-21页 |
| 1.2.1 局部特征检测 | 第11-15页 |
| 1.2.2 局部特征描述 | 第15-21页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第21-23页 |
| 1.4 本文结构安排 | 第23-24页 |
| 第二章 RGB-D标准数据集 | 第24-44页 |
| 2.1 局部特征评测方法 | 第24-31页 |
| 2.1.1 RGB-D摄像机 | 第25-26页 |
| 2.1.2 摄像机成像模型 | 第26-28页 |
| 2.1.3 特征匹配策略 | 第28-30页 |
| 2.1.4 特征匹配评测 | 第30-31页 |
| 2.2 数据采集系统 | 第31-39页 |
| 2.2.1 数据采集装置模型 | 第32-33页 |
| 2.2.2 手眼标定求解方法 | 第33-36页 |
| 2.2.3 手眼标定实物实验 | 第36页 |
| 2.2.4 手眼标定精度评测 | 第36-39页 |
| 2.3 RGB-D标准数据集 | 第39-43页 |
| 2.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第三章 信息融合的RGB-D局部特征RISAS | 第44-66页 |
| 3.1 RGB-D局部特征检测算子 | 第45-55页 |
| 3.1.1 纹理信息特征检测 | 第46-48页 |
| 3.1.2 几何信息特征检测 | 第48-53页 |
| 3.1.3 信息融合特征检测 | 第53-54页 |
| 3.1.4 实验分析 | 第54-55页 |
| 3.2 基于深度信息的尺度估计 | 第55-59页 |
| 3.2.1 基于经验公式的尺度估计 | 第56-57页 |
| 3.2.2 点云重投影尺度再估计 | 第57-59页 |
| 3.3 基于深度信息的主方向估计 | 第59-61页 |
| 3.3.1 基于深度最大变化主方向估计 | 第59-60页 |
| 3.3.2 点云重投影主方向估计 | 第60-61页 |
| 3.4 RGB-D局部特征描述算子 | 第61-65页 |
| 3.4.1 位置信息编码 | 第61-63页 |
| 3.4.2 纹理信息编码 | 第63-64页 |
| 3.4.3 几何信息编码 | 第64-65页 |
| 3.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第四章 RISAS性能评测 | 第66-84页 |
| 4.1 局部特征性能评测标准 | 第66-68页 |
| 4.2 定量分析实验 | 第68-77页 |
| 4.2.1 参数选择探究实验 | 第68-69页 |
| 4.2.2 时间效率对比实验 | 第69-71页 |
| 4.2.3 尺度变换对比实验 | 第71页 |
| 4.2.4 旋转变换对比试验 | 第71-73页 |
| 4.2.5 视角变换对比实验 | 第73-74页 |
| 4.2.6 光照变换对比实验 | 第74-76页 |
| 4.2.7 公开数据集对比实验 | 第76-77页 |
| 4.3 点云配准实验 | 第77-82页 |
| 4.3.1 基于特征匹配的初始配准 | 第77-78页 |
| 4.3.2 基于ICP的精确配准 | 第78-80页 |
| 4.3.3 实验分析 | 第80-82页 |
| 4.4 本章小结 | 第82-84页 |
| 第五章 总结和展望 | 第84-86页 |
| 5.1 总结 | 第84-85页 |
| 5.2 展望 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-92页 |
| 作者简历 | 第92-94页 |
| 发表文章目录 | 第94页 |
