基于振动推进机理的柔性仿生机器鱼设计与实验研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 仿生机器鱼的研究概述 | 第10-13页 |
| 1.2.1 BCF模式仿生机器鱼研究概述 | 第11-13页 |
| 1.2.2 MPF模式仿生机器鱼研究概述 | 第13页 |
| 1.3 振动利用与振动筛分机械概述 | 第13-16页 |
| 1.3.1 振动利用工程的研究概述 | 第13-14页 |
| 1.3.2 振动筛分机械的研究概述 | 第14-16页 |
| 1.4 国内外研究现状分析 | 第16-17页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 振动推进仿生机器鱼方案 | 第19-31页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 振动推进仿生机器鱼整体方案设计 | 第19-22页 |
| 2.2.1 仿生机器鱼总体设计 | 第19-21页 |
| 2.2.2 仿生机器鱼几何外形设计 | 第21-22页 |
| 2.3 激振源方案设计 | 第22-25页 |
| 2.3.1 对称双偏心轮机构理论推导 | 第22-23页 |
| 2.3.2 对称双偏心轮机构方案设计 | 第23-25页 |
| 2.4 控制电路方案设计 | 第25-29页 |
| 2.4.1 控制电路原理图设计 | 第25-28页 |
| 2.4.2 控制电路PCB设计 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 振动推进仿生机器鱼理论与仿真分析 | 第31-41页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 柔性鱼尾固有频率分析 | 第31-35页 |
| 3.2.1 不考虑鱼尾空腔的固有频率分析 | 第31-34页 |
| 3.2.2 考虑鱼尾空腔的固有频率分析 | 第34-35页 |
| 3.3 基于有限元方法的柔性鱼尾固有频率分析 | 第35-37页 |
| 3.3.1 有限元模型建立 | 第35-36页 |
| 3.3.2 有限元分析方法 | 第36页 |
| 3.3.3 有限元结果分析 | 第36-37页 |
| 3.4 基于Adams仿真的柔性鱼尾摆动分析 | 第37-39页 |
| 3.4.1 仿真模型建立 | 第37-38页 |
| 3.4.2 仿真方法 | 第38-39页 |
| 3.4.3 仿真结果分析 | 第39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 振动推进仿生机器鱼制作与实验 | 第41-57页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 仿生机器鱼的制作 | 第41-46页 |
| 4.2.1 仿生机器鱼零件制作 | 第42页 |
| 4.2.2 柔性鱼尾模具设计与制作 | 第42-44页 |
| 4.2.3 鱼体配重与密封 | 第44-46页 |
| 4.3 柔性仿生机器鱼实验方案 | 第46-49页 |
| 4.3.1 实验研究内容 | 第46页 |
| 4.3.2 实验研究的方法 | 第46-47页 |
| 4.3.3 实验系统设计 | 第47-48页 |
| 4.3.4 获得实验数据的方法 | 第48-49页 |
| 4.4 实验结果分析 | 第49-55页 |
| 4.4.1 激励源位置对游动特性的影响分析 | 第50-53页 |
| 4.4.2 尾鳍刚度对游动特性的影响分析 | 第53-55页 |
| 4.4.3 实验结论 | 第55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-57页 |
| 结论 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
