| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-8页 |
| 1 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.1.1 课题的研究背景 | 第12页 |
| 1.1.2 本课题研究的价值和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 可重构并联机构 | 第13-16页 |
| 1.3 球面并联机构研究现状与分析 | 第16-17页 |
| 1.4 并联机构的运动学研究现状 | 第17-18页 |
| 1.5 并联机构的工作空间求解方法 | 第18-19页 |
| 1.6 主要研究内容 | 第19页 |
| 1.7 本章小结 | 第19-21页 |
| 2 可重构球面并联机构的设计 | 第21-32页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 并联机构的基本组成 | 第21-23页 |
| 2.3 可重构球面并联机构的原型机构 | 第23-25页 |
| 2.3.1 原型机构I 3-RPR球面并联机构 | 第23-24页 |
| 2.3.2 原型机构II 3-RRP球面并联机构 | 第24-25页 |
| 2.4 可重构球面并联机构的构成原理与重构 | 第25-27页 |
| 2.4.1 可重构球面并联机构的构成原理 | 第25-26页 |
| 2.4.2 可重构球面并联机构的重构 | 第26-27页 |
| 2.5 可重构球面并联机构的结构设计 | 第27-31页 |
| 2.5.1 动平台的结构设计 | 第27-28页 |
| 2.5.2 静平台的结构设计 | 第28页 |
| 2.5.3 运动支链的结构设计 | 第28-30页 |
| 2.5.4 机构的整体结构 | 第30-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 3 可重构球面并联机构的运动学分析 | 第32-44页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 可重构球面并联机构的运动学建模 | 第32-33页 |
| 3.3 可重构球面并联机构的自由度计算 | 第33-35页 |
| 3.4 可重构球面并联机构的运动学封闭正解 | 第35-43页 |
| 3.4.1 机构空间位置描述和变换 | 第35-37页 |
| 3.4.2 机构的运动学封闭正解 | 第37-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 4 可重构球面并联机构的工作空间 | 第44-63页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 球面并联机构的工作空间概念 | 第44-45页 |
| 4.3 基于Matlab和封闭正解的求解方法 | 第45-47页 |
| 4.4 并联机构工作空间的三维动态求解法 | 第47-56页 |
| 4.4.1 工作空间的三维动态求解法 | 第47-48页 |
| 4.4.2 三维动态方法求解 3-RPR球面并联机构工作空间 | 第48-53页 |
| 4.4.3 三维动态方法求解 3-SPR并联机构的工作空间 | 第53-56页 |
| 4.5 可重构三自由度球面并联机构工作空间求解 | 第56-59页 |
| 4.5.1 对称型三自由度球面并联机构的工作空间 | 第56-57页 |
| 4.5.2 非对称型三自由度球面并联机构的工作空间 | 第57-59页 |
| 4.6 可重构两自由度球面并联机构工作空间求解 | 第59-60页 |
| 4.7 球面并联机构工作空间的结构参数优化 | 第60-62页 |
| 4.8 本章小结 | 第62-63页 |
| 5 可重构球面并联机构的仿真分析 | 第63-73页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 可重构球面并联机构虚拟样机的建立 | 第63-64页 |
| 5.3 非参数化轨迹的设计 | 第64-65页 |
| 5.4 机构的运动学逆解仿真分析 | 第65-67页 |
| 5.5 机构的运动学正解仿真分析 | 第67-68页 |
| 5.6 机构的动力学仿真分析 | 第68-70页 |
| 5.7 机构的解耦性仿真分析 | 第70-71页 |
| 5.8 本章小结 | 第71-73页 |
| 6 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 总结 | 第73-74页 |
| 6.2 展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-82页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
