| 第1章 绪论 | 第8-21页 |
| 1.1 引言 | 第8-9页 |
| 1.2 机器人示教系统的分类及特点 | 第9-12页 |
| 1.3 虚拟现实技术及其在机器人学中的应用 | 第12-14页 |
| 1.3.1 VR系统的组成 | 第12-13页 |
| 1.3.2 VR技术在机器人学中的应用 | 第13-14页 |
| 1.4 基于虚拟现实的机器人示教系统研究现状 | 第14-18页 |
| 1.5 本文的主要内容 | 第18-21页 |
| 1.5.1 选题依据 | 第18-19页 |
| 1.5.2 本文的主要工作 | 第19-21页 |
| 第2章 基于VR的机器人示教系统模型研究 | 第21-44页 |
| 2.1 引言 | 第21-22页 |
| 2.2 机器人虚拟示教单元建模与仿真 | 第22-31页 |
| 2.2.1 使用Envision TR开发VR应用系统的流程 | 第22-23页 |
| 2.2.2 机器人虚拟示教单元的建模 | 第23-31页 |
| 2.2.2.1 几何建模 | 第24-25页 |
| 2.2.2.2 运动学建模 | 第25-29页 |
| 2.2.2.3 物理约束 | 第29-31页 |
| 2.2.2.4 碰撞检测 | 第31页 |
| 2.3 机器人示教编程的数学模型 | 第31-35页 |
| 2.3.1 问题的描述 | 第32-33页 |
| 2.3.2 计算方法 | 第33-35页 |
| 2.4 基于模型的监督控制的机器人示教原理 | 第35-41页 |
| 2.4.1 机器人运动学的误差模型 | 第36-37页 |
| 2.4.2 基于模型的监督控制 | 第37-41页 |
| 2.4.2.1 主从操作控制 | 第37-38页 |
| 2.4.2.2 具有局部自主特性的监督控制 | 第38-39页 |
| 2.4.2.3 基于模型的监督控制 | 第39-41页 |
| 2.5 事件驱动的机器人示教仿真与执行 | 第41-43页 |
| 2.5.1 面向任务的编程 | 第41-42页 |
| 2.5.2 事件驱动的机器人示教仿真与执行 | 第42-43页 |
| 2.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 机器人示教系统的反射式运动规划方法研究 | 第44-67页 |
| 3.1 引言 | 第44-45页 |
| 3.2 人机交互方式下示教路径的产生 | 第45-51页 |
| 3.2.1 示教点的确定 | 第45-46页 |
| 3.2.2 示教路径的优化 | 第46-51页 |
| 3.2.2.1 基本遗传算法 | 第47-48页 |
| 3.2.2.2 示教点的优化 | 第48-51页 |
| 3.3 机器人示教系统的反射式运动规划原理 | 第51-52页 |
| 3.4 偏差的检验与校正 | 第52-58页 |
| 3.4.1 PSD空间位姿定位系统的测量原理 | 第52-54页 |
| 3.4.2 迭代学习控制 | 第54-55页 |
| 3.4.3 控制结构 | 第55-56页 |
| 3.4.4 学习因子的确定 | 第56-58页 |
| 3.5 路径插值 | 第58-59页 |
| 3.6 运动规划 | 第59-66页 |
| 3.6.1 动态规划原理 | 第59-60页 |
| 3.6.2 时间最优运动规划 | 第60-62页 |
| 3.6.3 轨迹插补 | 第62-64页 |
| 3.6.4 仿真实验 | 第64-66页 |
| 3.7 本章小结 | 第66-67页 |
| 第4章 基于VR的机器人示教系统的监督控制 | 第67-81页 |
| 4.1 引言 | 第67-68页 |
| 4.2 离散事件系统的监督控制理论 | 第68-73页 |
| 4.2.1 过程建模 | 第68-70页 |
| 4.2.2 监督控制原理 | 第70-71页 |
| 4.2.3 监控器 | 第71-73页 |
| 4.3 监督控制综合及其实现 | 第73-75页 |
| 4.3.1 监控器的存在性 | 第73页 |
| 4.3.2 期望行为规定 | 第73-74页 |
| 4.3.3 监督控制综合的实现 | 第74-75页 |
| 4.4 机器人示教系统的DES模型及其监控 | 第75-80页 |
| 4.4.1 机器人示教系统的DES模型 | 第76-77页 |
| 4.4.2 基于DES模型的机器人示教系统监控 | 第77-80页 |
| 4.4.2.1 期望行为规定 | 第77-79页 |
| 4.4.2.2 监督控制综合 | 第79页 |
| 4.4.2.3 监控器实现 | 第79-80页 |
| 4.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 第5章 基于VR的机器人示教原型系统设计与实现 | 第81-97页 |
| 5.1 引言 | 第81页 |
| 5.2 基于VR的机器人示教原型系统 | 第81-83页 |
| 5.3 原型系统的软件设计 | 第83-86页 |
| 5.4 PSD空间位姿定位系统的开发 | 第86-90页 |
| 5.4.1 硬件电路设计 | 第86-87页 |
| 5.4.2 标定与计算方法 | 第87-90页 |
| 5.5 基于VR的机器人示教原型系统的实验研究 | 第90-96页 |
| 5.5.1 VR系统标定 | 第90-92页 |
| 5.5.2 机器人弧焊作业示教实验 | 第92-96页 |
| 5.6 本章小结 | 第96-97页 |
| 第6章 全文总结 | 第97-100页 |
| 6.1 主要工作 | 第97-98页 |
| 6.2 创新点 | 第98页 |
| 6.3 工作展望 | 第98-100页 |
| 参考文献 | 第100-108页 |
| 攻博期间发表的学术论文 | 第108-109页 |
| 致谢 | 第109-110页 |
| 摘要 | 第110-114页 |
| ABSTRACT | 第114页 |