| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题来源、研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.1.2 课题研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究动态及现状 | 第12-20页 |
| 1.2.1 并联机构与机床及其应用的国内外现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 混联机构和机床及其应用的国内外现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 轨迹规划的国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.4 并联机构的分析与研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.5 轨迹规划的分析与研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 本论文的主要研究内容 | 第20页 |
| 1.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 五自由度混联机器人的运动学分析 | 第21-39页 |
| 2.1 机器人位姿描述与坐标系 | 第21-25页 |
| 2.1.1 位姿描述 | 第21-23页 |
| 2.1.2 z-y-z欧拉角 | 第23-24页 |
| 2.1.3 D-H表示法建立连杆坐标系 | 第24-25页 |
| 2.2 机器人机构简介与坐标系建立 | 第25-28页 |
| 2.3 机器人自由度分析 | 第28-30页 |
| 2.4 机器人位置正反解分析 | 第30-35页 |
| 2.4.1 位置反解分析 | 第30-33页 |
| 2.4.2 位置正解分析 | 第33-35页 |
| 2.5 位置正反解算例 | 第35-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-39页 |
| 第三章 五自由度混联机器人的工作空间分析 | 第39-49页 |
| 3.1 机器人运动学约束 | 第39-41页 |
| 3.1.1 并联部分运动学约束 | 第39-40页 |
| 3.1.2 串联部分运动学约束 | 第40-41页 |
| 3.2 机器人并联部分工作空间图解法 | 第41-43页 |
| 3.2.1 工作空间图解法分析 | 第41-42页 |
| 3.2.2 工作空间边界图解法的确定 | 第42-43页 |
| 3.3 机器人并联部分工作空间边界极坐标搜索法的确定 | 第43-44页 |
| 3.4 机器人并联部分工作空间方法对比 | 第44-46页 |
| 3.5 机器人串联部分工作空间的边界 | 第46-47页 |
| 3.6 混联机器人工作空间的边界 | 第47-48页 |
| 3.7 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 五自由度混联机器人的轨迹规划研究 | 第49-63页 |
| 4.1 轨迹规划概述 | 第49-51页 |
| 4.2 关节空间轨迹规划 | 第51-54页 |
| 4.2.1 基于三次多项式的机器人轨迹规划 | 第51-52页 |
| 4.2.2 基于过路径点的三次多项式的机器人轨迹规划 | 第52-53页 |
| 4.2.3 基于五次多项式的机器人轨迹规划 | 第53-54页 |
| 4.3 笛卡尔坐标空间轨迹规划 | 第54-56页 |
| 4.3.1 直线匀速插值轨迹规划 | 第54-55页 |
| 4.3.2 圆弧匀速插值轨迹规划 | 第55-56页 |
| 4.4 轨迹规划算例 | 第56-62页 |
| 4.4.1 三次多项式插值算法在关节空间轨迹规划中的算例 | 第56-58页 |
| 4.4.2 五次多项式插值算法在关节空间轨迹规划中的算例 | 第58-60页 |
| 4.4.3 直线匀速插值在笛卡尔空间中轨迹规划的算例 | 第60-61页 |
| 4.4.4 圆弧匀速插值在笛卡尔空间中轨迹规划的算例 | 第61-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 机器人仿真实验 | 第63-73页 |
| 5.1 机器人样机模型的建立 | 第63-67页 |
| 5.1.1 创建三维CAD模型并输出 | 第63页 |
| 5.1.2 三维模型导入ADAMS中 | 第63-64页 |
| 5.1.3 机器人约束的添加 | 第64-65页 |
| 5.1.4 机器人自由度的验证 | 第65-66页 |
| 5.1.5 机器人驱动的添加 | 第66-67页 |
| 5.2 机器人运动学及轨迹规划仿真验证 | 第67-71页 |
| 5.2.1 样机检查 | 第67-68页 |
| 5.2.2 运动学及轨迹规划仿真验证 | 第68页 |
| 5.2.3 各关节仿真结果 | 第68-70页 |
| 5.2.4 机器人末端电主轴端点测量 | 第70-71页 |
| 5.3 本章小结 | 第71-73页 |
| 第六章 结论与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 结论 | 第73-74页 |
| 6.2 展望 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 附录A 攻读硕士学位期间发表的论文及参加的科研项目 | 第81-82页 |
| 附录A1 发表的论文 | 第81页 |
| 附录A2 参加的科研项目 | 第81-82页 |
| 附录B 相关数据 | 第82-83页 |
| 附录B1 机器人末端执行器位置 | 第82-83页 |
| 附录B2 逆运动学机器人各关节位移及转角 | 第83页 |
