基于麦克纳姆轮全向车设计与性能研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 AGV国内外发展现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 AGV国外发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 AGV国内发展现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 Mecanum轮研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 AGV导引方式 | 第16-17页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 全向车总体方案设计 | 第18-35页 |
| 2.1 全向车需求分析 | 第18-19页 |
| 2.2 全向车方案设计 | 第19页 |
| 2.3 车体设计 | 第19-20页 |
| 2.4 Mecanum轮设计 | 第20-26页 |
| 2.5 驱动机构 | 第26-28页 |
| 2.5.1 伺服电机 | 第26-27页 |
| 2.5.2 减速器 | 第27-28页 |
| 2.6 动力系统 | 第28-29页 |
| 2.7 导航系统 | 第29-31页 |
| 2.7.1 双测量轮导引方式 | 第29-30页 |
| 2.7.2 测量轮结构设计 | 第30-31页 |
| 2.8 控制系统 | 第31-34页 |
| 2.9 安全保护系统 | 第34页 |
| 2.10 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 全向车运动学分析 | 第35-46页 |
| 3.1 运动学模型 | 第35-40页 |
| 3.1.1 导引方式的数学模型 | 第35-37页 |
| 3.1.2 全向车运动学模型 | 第37-40页 |
| 3.2 考虑打滑的运动学分析 | 第40-45页 |
| 3.2.1 全向车的滑动运动学分析 | 第40-43页 |
| 3.2.2 打滑率的计算 | 第43-45页 |
| 3.3 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 样机设计及仿真 | 第46-63页 |
| 4.1 样机设计 | 第46-47页 |
| 4.2 Mecanum轮的有限元分析 | 第47-54页 |
| 4.2.1 有限元求解分析 | 第47-48页 |
| 4.2.2 有限元求解过程 | 第48-51页 |
| 4.2.3 小辊子聚氨酯层接地处变形量分析 | 第51-53页 |
| 4.2.4 位置点-载荷-变形量的关系 | 第53-54页 |
| 4.3 Mecanum轮变形量的补偿 | 第54-56页 |
| 4.3.1 Mecanum轮变形量的补偿方法 | 第54-56页 |
| 4.3.2 误差补偿方法实例分析 | 第56页 |
| 4.4 ADAMS仿真及分析 | 第56-62页 |
| 4.4.1 模型建立 | 第56页 |
| 4.4.2 参数设置 | 第56-57页 |
| 4.4.3 仿真及分析 | 第57-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 样机制作与性能试验 | 第63-69页 |
| 5.1 圆跳动试验 | 第63-65页 |
| 5.2 载荷试验 | 第65-68页 |
| 5.3 运动性能试验 | 第68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
