| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 工业机器人运动学标定研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 机器人直接示教技术研究现状 | 第11-13页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 FR-120A型码垛机器人运动学建模 | 第15-26页 |
| 2.1 FR-120A型码垛机器人简介 | 第15-16页 |
| 2.2 机器人运动学基础 | 第16-18页 |
| 2.3 FR-120A运动学建模 | 第18-23页 |
| 2.3.1 正向运动学 | 第18-21页 |
| 2.3.2 逆向运动学 | 第21-23页 |
| 2.4 FR-120A机器人工作空间分析 | 第23-25页 |
| 2.4.1 机器人工作空间分析方法 | 第23-24页 |
| 2.4.2 机器人工作空间仿真 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 基于距离误差的运动学标定 | 第26-39页 |
| 3.1 机器人定位误差分析 | 第26-27页 |
| 3.1.1 重复定位精度与绝对定位精度 | 第26页 |
| 3.1.2 误差来源分析 | 第26-27页 |
| 3.2 标定流程 | 第27-28页 |
| 3.3 建立误差模型 | 第28-30页 |
| 3.3.1 距离误差的表达式 | 第28-29页 |
| 3.3.2 用距离误差表示定位精度 | 第29-30页 |
| 3.4 机器人距离误差测量 | 第30-33页 |
| 3.4.1 测量工具与测量原理 | 第30-31页 |
| 3.4.2 构建信息采集系统 | 第31-33页 |
| 3.5 误差方程求解算法 | 第33-35页 |
| 3.5.1 去除冗余参数 | 第33-34页 |
| 3.5.2 最小二乘(LS)法 | 第34页 |
| 3.5.3 Levenberg-Marquardt (LM)算法 | 第34-35页 |
| 3.6 参数辨识 | 第35-38页 |
| 3.7 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 基于力矩控制的机器人直接示教 | 第39-57页 |
| 4.1 机器人直接示教技术基础 | 第39-42页 |
| 4.1.1 基于力矩/位置控制的直接示教技术 | 第39-41页 |
| 4.1.2 CY3A型冲压机器人简介 | 第41-42页 |
| 4.2 摩擦力项模型 | 第42-52页 |
| 4.2.1 常见摩擦模型 | 第43-45页 |
| 4.2.2 速度信号估计方法 | 第45-48页 |
| 4.2.3 摩擦力矩测量与辨识 | 第48-52页 |
| 4.3 关节1惯性力辨识 | 第52-54页 |
| 4.4 直接示教实验 | 第54-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 结论与展望 | 第57-59页 |
| 5.1 结论 | 第57页 |
| 5.2 展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 致谢 | 第62页 |