| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题来源及研究目的、意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状与分析 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国外发展状况 | 第10-14页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第14-16页 |
| 1.3 助步车的技术分析 | 第16-17页 |
| 1.4 论文的主要工作 | 第17-19页 |
| 第2章 助步车总体方案设计 | 第19-31页 |
| 2.1 步态运动规律及助步车设计要求 | 第19-22页 |
| 2.1.1 人体步态描述 | 第19-21页 |
| 2.1.2 助步车的设计要求 | 第21-22页 |
| 2.2 助步车的机构设计 | 第22-26页 |
| 2.2.1 移动机构 | 第23-24页 |
| 2.2.2 起坐机构 | 第24-25页 |
| 2.2.3 助行机构 | 第25-26页 |
| 2.3 助步车控制系统设计 | 第26-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 助步车控制系统硬件设计 | 第31-44页 |
| 3.1 电源模块设计 | 第31-33页 |
| 3.2 主控模块设计 | 第33-38页 |
| 3.2.1 控制芯片ATmega128 | 第33-35页 |
| 3.2.2 驱动电路 | 第35-37页 |
| 3.2.3 过流保护电路 | 第37-38页 |
| 3.3 手操盒逻辑电路设计 | 第38-40页 |
| 3.4 操纵杆检测电路设计 | 第40页 |
| 3.5 语音模块接口电路设计 | 第40-43页 |
| 3.5.1 WT588D芯片简介 | 第41页 |
| 3.5.2 语音模式选择与使用 | 第41-42页 |
| 3.5.3 时序控制及语音实现 | 第42-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 助步车控制系统软件设计 | 第44-57页 |
| 4.1 轮椅模式 | 第44-52页 |
| 4.1.1 差速后桥工作原理分析 | 第45-47页 |
| 4.1.2 转向过程运动分析 | 第47-48页 |
| 4.1.3 转向过程动力学分析 | 第48-50页 |
| 4.1.4 轮椅模式的控制方法 | 第50-52页 |
| 4.2 康复模式 | 第52-53页 |
| 4.3 起坐模式 | 第53-55页 |
| 4.4 助行模式 | 第55-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 助步车实验研究 | 第57-71页 |
| 5.1 基于Stateflow的按键逻辑系统建模 | 第57-60页 |
| 5.1.1 逻辑输入量、输出量分析 | 第57-58页 |
| 5.1.2 simulink/stateflow程序实现 | 第58-59页 |
| 5.1.3 RTW自动生成目标C代码 | 第59-60页 |
| 5.2 基于Stateflow的转向控制系统建模 | 第60-62页 |
| 5.2.1 simulink/stateflow程序实现 | 第60-61页 |
| 5.2.2 逻辑输入量、输出量分析 | 第61-62页 |
| 5.3 助步车控制实验 | 第62-70页 |
| 5.3.1 硬件调试 | 第63-64页 |
| 5.3.2 软件调试 | 第64-65页 |
| 5.3.3 基于dSPACE的单自由度驱动实验 | 第65-66页 |
| 5.3.4 助步车性能实验 | 第66-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |